球杆倒立摆先进控制仿真系统设计与实现

摘要

倒立摆装置和球杆系统被公认为自动控制理论中的典型实验设备.也是控制理论教学和科研中不可多得的典型物理模型.二者结合而成的球杆倒立摆系统更是高阶次、不稳定的非线性系统.本文设计了基于MATLAB的该装置的先进控制仿真系统,采用开放式的体系结构,设计了包括几种先进控制算法、用户界面菜单、动画效果演示、运动曲线绘制等功能的仿真系统.可以用来进行教学实验,检验各种控制方法的控制效果.