基于FPGA导航系统中低成本MEMS IMU标定与补偿

摘要

针对小体积、低成本、低精度的MEMS IMU,提出了包括对IMU输出中零偏漂移,非正交误差,标度因数等误差源进行有效的标定与补偿方法.该方法在传统的标定方法基础上,结合智能控制方法和Kalman滤波技术对IMU确定性、随机误差源进行补偿.此外,基于FPGA,结合SOPC多核嵌入式处理器技术,开发了相关原理样机,并完成了静态,动态,温度等标定试验,对性能进行测试.相关试验数据验证了所提方法的有效性.