面向ADAS应用的EPS位置跟随控制研究与设计

摘要

随着技术的发展,智能驾驶成为汽车领域的发展趋势和研究方向,EPS(电动助力转向)作为智能驾驶的一种重要执行机构,承担着关键的作用.EPS的技术路线将由传统模式下的随速助力控制到智能模式下的位置跟随控制转换,本文在现有的EPS技术上,根据智能驾驶需求,设计了状态机用于EPS各工作模式的的维护;在电流环基础上增加速度环和位置环用于角度跟踪控制;并通过对速度和加速度控制,既保证了系统的高精度定位,又提高了系统的响应特性.经测试结果显示,该设计具有良好的性能和可靠,满足智能驾驶对EPS的要求.