模糊PID算法在管道机器人运动控制中的研究

摘要

管道生产是石油行业的重要组成部分,管道在投产初期和服役末期均是事故多发期,对于危险管道的检测和维修,管道机器人开辟了新的途径和方法.由于管道作业的特殊性,机器人在发生故障后,需要其进行诊断和自修复,达到系统的稳定性.容错算法在实际应用中提高了机器人的使用效率,同时降低了维修的故障费用,提高了人们的生命安全,加强容错控制在机器人运动控制的研究也将是智能化社会发展的必然趋势.