针对多传感器网络中只用两个传感器,并且传感器位置信息具有随机扰动情况下的基于到达距离差(Range-difference of arrival,RDOA)观测的稳健目标定位问题,提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波定位算法.该算法在传统扩展卡尔曼滤波算法的基础上,首先对原始RDOA观测方程关于传感器的真实位置进行一阶近似,得到的新观测噪声与传感器位置信息的随机扰动有关,然后利用近似的RDOA观测方程和新的观测噪声协方差信息进行扩展卡尔曼滤波.数值模拟结果表明,提出的改进扩展卡尔曼滤波算法对传感器位置信息的不确定性更加稳健,得到的目标定位更加精确.
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