基于滚动时域估计策略的地面摩擦系数和车辆横向速度估计

摘要

针对车辆中存在的约束非线性系统的估计问题,本文讨论了一种能利用已知约束信息提高估计合理性和准确性的滚动时域估计方法.首先基于车辆动力学原理和Dugoff轮胎模型,给出了车辆横向速度和地面摩擦系数的微分方程描述,并指出了状态估计中存在的约束条件;接着讨论了基于在线滚动优化原理的车辆横向速度和地面摩擦系数的滚动时域估计方法,并给出了该方法的实现步骤;最后,给出了在veDYNA中建立的红旗CA7180A3E车辆动力学仿真的测试结果,验证了本文所提估计方法的有效性。