基于多任务的组群机器人系统结构分析与设计

摘要

本文以组群机器人结队控制为基础，设计了一个以完成任务为目的的组群机器人系统的体系结构，将机器人系统展开成四种结构：逻辑结构、通信结构、空间拓扑结构和组织结构，这些结构具有普适性，为多任务的组群机器人系统提供了统一的模型结构框架，有益于机器人系统结构的分析与设计。此系统结构的设计考虑了机器人个体的自主性和多机器人之间的协作与协调性的需要，为实际开发组群机器人系统提供了理论框架。