可碰机器人动态避障的路径规划研究

摘要

该文介绍可碰足球机器人的路径规划的优化方法，提供了动态栅格法和动态避障之惯性预测法及碰撞检测与回退控制技术。在此基础上对它们进行综合，给出了足球机器人在比赛中路径规划的优化算法，利用这种算法，能简单有效地对足球机器人在场上的避障运动进行控制。