一种地下无轨铰接车辆相对式导航控制策略

摘要

对地下无轨铰接式车辆自主导航控制策略开展了深入研究.针对铰接式车辆运动学特征以及铰接式车辆与地下巷道之间的相对关系定义了包括转向角、航向偏差角以及车体前桥中心位置偏差等车体姿态参数.基于车辆运动学模型建立了车辆转向的安全预测模型,并结合模糊算法实现车辆转向控制.基于铰接车车动力学模型,建立了不同行驶模式切换的速度控制器实现车辆的速度控制.通过仿真和模型车实验,证明本导航控制策略能够在保证车辆安全性的前提下实现车辆在模型巷道中以较高速度行驶,能够提高地下无轨车辆自主运行效率.