共时钟四天线GNSS/SINS紧组合改进算法

摘要

本文对共时钟四天线GNSS/SINS紧组合的几种改进算法进行了研究和仿真,以实现高精度定位和测姿.以共时钟四天线GNSS/SINS紧组合模型为基础,改进了几个关键算法:将传统的双差载波相位观测模型用共时钟单差模型代替,由于共时钟意味着四个接收天线共用一个时钟,同传统双差模型相比,共时钟单差模型降低了参数的相关性.本文的单差模型采用一种新的载波相位模糊度确定算法,即模糊度替代法,其特点是可以减少模糊度搜索范围,提高整数模糊度固定效率;利用共时钟四天线GNSS存在多余基线观测值这一优势,研究了实时多基线测姿的平差算法;改进了共时钟四天线GNSS/SINS紧组合融合算法,将GNSS伪距、伪距率和载波相位观测值与惯导测量值组合,基于新息协方差自适应渐消滤波,分析了滤波算法过程.仿真结果显示,基于新息协方差的自适应渐消滤波算法较好地抑制滤波器的发散和动态系统误差的影响,表明该算法是可行的和有效的.