柔性连杆机械臂的动态神经模糊自适应控制

摘要

提出了柔性连杆机械臂的神经模糊动态逆自适应控制方法.首先,根据柔性连杆机械臂的两时标奇异摄动模型,将柔性连杆机械臂的控制问题分解为等效刚性臂的慢控制和柔性模态的快控制.慢控制采用神经模糊动态逆自适应控制实现,而快子系统采用模糊比例-微分控制.本文给出了神经模糊系统的学习算法和系统稳定性的证明,最后在柔性连杆机械臂实验系统上验证了提出方法的性能.