基于最优预见控制的轨迹跟踪系统的研究

摘要

针对误差系统中跟踪问题的弊端提出了扩展的偏差系统,解决了评价函数物理意义的不明确性,整个系统的设计包含前馈补偿、状态反馈及积分控制三部分,确保了轨迹跟踪的最优性;并且系统设计过程中考虑了实际工程中应用时遇到的时滞问题.通过仿真验证了添加前馈控制可以减小系统整体误差,提高系统的响应速度,保证系统的稳定性及鲁棒性.