测量方差自学习加权下的多传感器融合算法

摘要

本文分析了测量方差预先设定对多传感器融合算法中加权系数的分配和状态估计的不利影响;提出了一种测量方差自学习的多传感器加权和滤波算法.该滤波算法能够充分利用传感器每次量测带来的新信息进一步优化测量方差,同时依据优化后测量方差合理地分配权系数和改进状态估计,提高了对状态估计的精度.最后通过仿真计算验证了该算法的有效性.