基于立体视觉的炸药混装车自动装药系统

摘要

智能装药车是未来智能化开采的装备基础之一.根据井下爆破炸药装填的特点,以双目立体视觉传感器为基础,建立立体视觉定位系统.通过一系列立体视觉定位系统标定,建立立体视觉定位系统与装药系统动力学模型之间的关系,从而建立基于立体视觉的自动装药系统，研究发现，基于立体视觉的自动装药系统，由装药系统、双目立体视觉定位系统组成。双目立体视觉定位系统是自动装药系统的基础，其主要功能是测量装药炮孔的空间位置，并将位置反馈给装药系统。在完成立体视觉系统标定的基础上，建立装药系统与立体视觉系统的空间位置联系，从而将双目定位的信息传递给装药系统，通过装药系统的运动学模块控制各机械杆件实习炮孔的自动定位。