柔性空间机器人的自适应模糊控制

摘要

本文针对柔性空间机器人这一难于建立精确数学模型的复杂对象，提出一种模糊模型参考自适应控制策略，即首先利用一种模糊模型后件参数迭代学习算法，根据实验数据建立起柔性空间机器人的初始模糊逆动力学模型，然后再将经验规则融合到这个初始模型中形成最终的模糊逆动力学模型，在此基础上完成模糊模型参考自适应控制策略的设计。通过对柔性空间机器人作定位实验，结果表明设计出的自适应模糊控制策略不仅使柔性空间机器人准确快速地实现定位而且有效地抑制了柔性臂的振动。