基于遗传算法寻优的模糊控制在柔性臂上的研究

摘要

本文针对工业领域广泛使用的柔性臂的控制问题进行了研究.柔性臂的强耦合性、非线性和时变特性给控制系统的设计带来极大的困难，传统的PID控制难以达到良好的控制效果.而模糊控制器具有模仿人的控制行为的特点，并且可以对非精确模型起到比较好的控制效果.最后对该模糊控制器通过遗传算法进参数在线优化来控制柔性臂的过程进行了计算机仿真，得到比较好的控制效果，并证明用模糊控制策略来控制柔性臂的可行性.