基于逆系统方法的二自由度灯体非线性控制研究

摘要

本文利用拉格朗日函数法对灯体运动系统进行分析建模,得到了描述二自由度灯体运动规律的动力学模型。利用多变量非线性系统的逆系统方法,通过输入重定义和反馈替代得到伪线性系统,同时实现了状态解耦；然后,应用最优控制对伪线性系统设计了控制器,实现了状态偏差最小和输入能量最小的性能指标；通过计算机仿真验证了所提出方法的有效性。