基于垂直陀螺的无人机纵向姿态控制技术研究

摘要

为了有效的减少系统配置,降低成本,研究了基于垂直陀螺的传感器简化配置纵向姿态控制方案,分析了简化配置控制方案的理论依据.针对该简化配置特性,对某小型无人机进行了简化配置纵向姿态控制律设计,采用重心后移法对控制律进行了静稳定适应性验证,进而对控制方案的适用对象特性和控制效果进行了分析.通过对某小型无人机的姿态回路的简化配置控制系统设计表明,对于自身稳定性较好,工作频带较低的小型无人机,纵向姿态控制回路的简化配置策略是可行的.