驾驶员操作校正行为的小脑神经网络控制算法

摘要

在驾驶员控制行为分析的基础上,针对汽车方向动力学的强非线性时变特性和行驶环境的动态不确定性问题,将传统的驾驶员微分校正模型和小脑模型神经网络(CMAC)相结合,建立了驾驶员操作校正行为的小脑模型神经网络控制模型.最终通过不同车速、不同路面摩擦及侧方干扰下的移线和蛇行工况仿真,验证了控制算法的轨迹跟随精度、对车速和行驶路况变化的自适应性和对侧方干扰的鲁棒性。