基于Kazakov线性化的迭代滤波

摘要

非线性滤波算法一直是个活跃的研究方向，本文从非线性系统的逼近出发，利用高斯-牛顿方法，详细推导了基于Kazakov线性化的迭代滤波算法。文中将该算法应用于机器人定位领域中的SLAM问题，并与uKF进行比较。仿真结果表明基于Kazakov线性化的迭代滤波算法性能要明显优于UKF算法。