家庭清洁机器人自主充电研究

摘要

自主返回充电功能对家庭清洁机器人的长期自主工作具有非常重要的意义。本文设计一种自主返回充电系统,利用廉价、覆盖范围广的红外传感器构成自动引导系统。引导机器人进入对接区域;设计了一种结构简单、具有一定误差补偿功能的充电站。同时,提出了远程对接和近程对接算法,解决了充电过程中的对接问题和避障问题。实验结果表明,充电站的对接误差可以达到正负2cm,对接角度可达正负10度,第一次对接的成功率达到92%,验证了本文提山方法的可行性和实用性。