三自由度直升机鲁棒反推分散控制

摘要

本文将三自由度直升机姿态控制系统描述成一个具有未知参数、有界干扰、非线性不确定耦合的多输入多输出下三角型系统，提出了一种基于信号补偿的鲁棒反推分散控制方法。在每一步反推设计中，虚拟控制输入由标称控制输入和鲁棒补偿信号构成，所设计的控制器是线性定常的，易于物理实现。本文的仿真结果验证了所设计的控制系统具有高精度的姿态跟踪特性。