MEMS陀螺仪随机误差建模及其在MIMU/GPS组合系统中应用

摘要

本文针对传统的时间序列建模方法中随机信号去趋势项的缺点，提出了基于小波分析的时间序列建模方法。该方法将陀螺的输出信号进行多尺度分解，将不同尺度上的低频信号置零，利用高频信号重构获得平稳的随机信号，然后再进行时间序列建模，并将其应用到MIMU/GPS组合导航系统中。利用型号为ADIS16350的MUMU和GPS实际输出的数据进行验证，实验结果表明该方法有效。