基于自适应伪并行遗传算法的包装码垛机器人轨迹规划

摘要

为提高包装码垛机器人的作业速度,建立机器人的动力学模型,并给出其轨迹规划的动力学目标函数,提出自适应伪并行遗传算法用于动力学优化计算,用JAVA3D 语言搭建了模拟实际码垛作业的仿真环境,仿真实验结果表明了所提算法的有效性和可行性。