低成本SINS/GPS/磁强计组合导航算法研究

摘要

针对静止与匀速运动状态下低成本SINS/GPS组合导航系统航向角可观性差的问题,本文采用磁强计与低成本SINS/GPS构成新的组合导航系统,利用SINS/GPS组合提供的水平姿态角与磁强计观测量,采用磁罗盘原理计算得到航向角,并作为组合导航系统新的观测量,以此改善航向角的可观性,提高组合导航系统的航向精度.给出了SINS/GPS组合导航系统和SINS/GPS/磁强计组合导航系统的卡尔曼滤波模型,利用Simulink进行了对比仿真验证.仿真结果表明,由于惯性器件精度较低,在静止与匀速运动状态下,SINS/GPS组合导航系统航向角误盖发散,而SINS/GPS/磁强计组合导航系统的航向角有效收敛.仿真试验表明了该方法的有效性.