基于旋转矢量的捷联惯性系统姿态算法研究

摘要

姿态矩阵的解算对于获得水下航行器运动轨迹和姿态是十分关键的。本文应用旋转矢量三子样算法求解捷联惯性系统四元数姿态矩阵，并在求解过程中应用卡尔曼滤波，降低了测量角速度的系统误差，仿真结果证明用上述方法求解姿态角可以大大降低误差。