一种绝缘套管清洗机器人爬升机构的设计与研究

摘要

针对电气设备中超高压绝缘套管的特殊外形，预研开发一款新型清洗机器人．本文提出一种采用螺旋主动轮与套管伞盘啮合运动完成机器人自爬升动作的方案，完成了机构与结构设计，并用ADAMS软件对爬升机构进行了虚拟样机仿真分析。进一步制作了爬升机构原理样机，完成了样机试验。根据仿真及样机试验结果，证明了爬升原理和机构设计的可行性。