基于标准球双目机器人的快速手眼标定装置及标定方法

摘要

本发明公开了一种基于标准球双目机器人的快速手眼标定装置，包括基座和双目摄像机，基座通过机械臂安装有机器人本体，机器人本体通过传动装置连接有法兰，法兰连接有夹具，夹具末端装夹有标准球；双目摄像机、机械臂和机器人本体均与机器人的示教器相连接；本发明还公开了相应的标定方法，第一步骤是定位标准球；第二步骤是得到手眼标定的旋转矩阵和平移矩阵的封闭解；第三步骤是根据Adam优化算法，通过优化迭代运算计算机器人坐标系与摄像机坐标系的相对位置关系作为手眼标定的结果。本发明成本低，安装方便，通过直线拟合得到三条互不共面的标准球直线轨迹，将标定方程AX＝XB转化成AX＝b，使用Adam迭代优化快速精确的求出手眼标定结果，结果更稳定更精确。