一种基于免疫网络与市场机制的多UUV系统动态协商建模方法

摘要

本发明涉及一种基于免疫网络与市场机制的多UUV系统动态协商建模方法，属于水下无人系统建模与仿真领域。首先，在设计UUV巡逻、探测和趋向目标的基本行为动作的基础上，利用改进的免疫网络实现基本行为动作浓度的变化，以此形成分布式结构的全局网络；其次，利用扩展合同网协议形成分布式结构局部网络，设计约束条件下递阶控制模型和基本行为动作浓度变化决策模型，实现对入侵目标的局部围捕。本发明从全局网络和局部网络的交互通信角度出发，融合免疫网络与市场机制建模优势，不仅可以实现通信量和计算规模的同步减少，而且可以保障协商模型的鲁棒性和健壮性。