一种基于贝叶斯重采样的粒子滤波的FPGA硬件实现方法、装置及目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于贝叶斯重采样的粒子滤波的FPGA硬件实现方法、装置及目标跟踪方法，FPGA实现方法为：粒子采样单元从粒子缓存块中读取旧粒子，从随机数发生器接收随机数，并行对读取的旧粒子进行采样更新；权值更新单元读取观测值，对更新粒子并行进行权重计算，将生成的权重存入权值缓存块；贝叶斯重采样单元采用贝叶斯重采样方法，根据权值缓存块中所有权重值并行进行重采样，并将索引输出值存回相应的索引缓存块；伪随机排列发生器从索引缓存块中读取新粒子的地址，将新的粒子随机分配至各粒子缓存块，实现粒子并行计算中的交换；循环执行上述步骤，直到所有时间步骤迭代完成，完成系统的状态估计。本发明可提高粒子滤波系统的计算速度。