边界检测装置和边界检测方法

摘要

本发明涉及边界检测装置和边界检测方法。边界检测装置(1)包括获取单元(11)、提取单元(13)和检测单元(15)。获取单元基于通过捕捉车辆的周围环境的图像而获得的信息，来获取视差图像。提取单元基于第一像素区域的视差梯度方向和第二像素区域的视差梯度方向，从视差图像的第一像素区域和第二像素区域提取预定像素区域。检测单元通过将至少一些由提取单元提取的多个预定像素区域连接到一起，来检测沿着道路而存在的台阶表面的边界。第一像素区域和第二像素区域将预定像素区域夹在中间。由第一像素区域的视差梯度方向与第二像素区域的视差梯度方向所形成的角度在直角的预定角度范围之内。