一种止晃无人艇布放回收装置、无人艇布放回收设备及无人艇

摘要

本申请提供了一种止晃无人艇布放回收装置、无人艇布放回收设备及无人艇，其中止晃无人艇布放回收装置包括：止晃装置，止晃装置设有连接装置端和止晃装置端，止晃装置端用于与无人艇配合以减少无人艇的晃动；支撑件，其一端与连接装置端转动连接，其另一端用于与起重设备可拆卸连接；提升绞车，设于连接装置端，用于吊起无人艇；提升绞车集成在止晃装置上，位于止晃装置的连接装置端上，无需借助起重设备上的绞车设备的缆绳即可完成在回收时对无人艇的布放、回收以及同步止晃，解决了传动距离长和动力损耗大的问题，降低了止晃装置的加装难度。

说明书

技术领域

本申请涉及无人艇布放回收设备的技术领域，更具体地说，是涉及一种止晃无人艇布放回收装置、无人艇布放回收设备及无人艇。

背景技术

现有的起重设备通过缆绳直接吊起无人艇，在布放回收无人艇时通常会引起无人艇的晃动，因此人们会在起重设备的头部加装止晃装置，再将缆绳穿过起重设备头部的滑轮组与止晃装置传动连接；由于缆绳还是由起重设备驱动，在起重设备上的吊臂上延伸达到起重设备的头部，再进入止晃装置，其传动距离长，动力损耗大，且造成止晃装置加装难度大。

本申请的目的在于提供一种止晃无人艇布放回收装置、无人艇布放回收设备及无人艇，以解决现有技术中存在的无人艇布放回收装置传动距离长，动力损耗大，且造成止晃装置加装难度大的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是一种止晃无人艇布放回收装置，包括：

止晃装置，设有连接装置端和止晃装置端，所述止晃装置端用于与无人艇配合以减少所述无人艇的晃动；

支撑件，其一端与所述连接装置端转动连接，其另一端用于与起重设备可拆卸连接；

提升绞车，设于所述连接装置端用于吊起所述无人艇。

通过采用上述技术方案：

提升绞车集成在止晃装置上，位于止晃装置的连接装置端上，无需借助起重设备上的绞车设备的缆绳即可完成在回收时对无人艇的布放、回收以及同步止晃，解决了传动距离长和动力损耗大的问题；

另外，止晃装置通过支撑件可拆卸地安装在起重设备上，同时提升绞车集成于止晃装置上，使得止晃无人艇布放回收装置模块化，降低了止晃装置的加装难度，同时使得止晃装置可以适用于不同类型的起重设备。

在一个实施例中，所述止晃装置的内部形成有沿竖直方向延伸的止晃通道，所述止晃装置在竖直方向上设有与所述止晃通道连通的所述连接装置端和所述止晃装置端，所述止晃装置端用于与无人艇上的止晃杆配合以减少所述无人艇的晃动；所述提升绞车的缆绳伸入止晃通道中且露出所述止晃装置端外，用于吊起所述无人艇。

通过采用上述技术方案，提升绞车的缆绳从连接装置端伸入止晃通道中，再露出于止晃装置端外，在回收无人艇时，缆绳在止晃通道中受到止晃装置的筒壁的限位，缆绳在水平方向上移动受限，进一步提升止晃性能。

在一个实施例中，所述止晃无人艇布放回收装置还包括缓冲伸缩件，所述缓冲伸缩件的一端与所述止晃装置的主体部分连接，所述缓冲伸缩件的另一端用于与所述起重设备连接。

通过采用上述技术方案，缓冲伸缩件可以抵消回收无人艇时止晃装置受到的作用力，降低止晃装置受到的影响，进一步降低止晃装置的晃动幅度，提升止晃效果。

在一个实施例中，所述止晃无人艇布放回收装置还包括用于检测所述提升绞车的张力传感装置，所述张力传感装置位于所述连接装置端。

通过采用上述技术方案，设置张力传感装置以防止提升绞车过载，避免缆绳受力过大引起断缆现象。

在一个实施例中，所述止晃无人艇布放回收装置还包括用于检测所述无人艇的到位检测传感装置，所述到位检测传感装置位于所述止晃装置端。

通过采用上述技术方案，当回收无人艇时，提升绞车拉动无人艇朝止晃装置端移动，直至无人艇的止晃杆与止晃装置端抵顶，止晃装置端通过对止晃杆的限位减少整个无人艇的晃动幅度；

而当到位检测传感装置感测到无人艇与止晃装置端抵顶后，反馈一控制信息至提升绞车，停止回收缆绳，避免缆绳继续拉动使得止晃杆和止晃装置端受损；

另外，到位检测传感装置感测到无人艇到位后，反馈一控制信息至起重设备，控制起重设备作回收动作，将无人艇带到目标位置。

在一个实施例中，所述止晃装置端设有第一止晃槽，所述第一止晃槽的槽底沿水平方向设置且用于与所述无人艇的第一止晃杆抵接。

通过采用上述技术方案，第一止晃槽逐步减少第一止晃杆的晃动，进而使得无人艇的晃动幅度减小，同时由于第一止晃槽的槽底水平设置，因此第一止晃槽在水平方向上减少第一止晃杆的晃动。

在一个实施例中，所述止晃装置端还设有第二止晃槽，所述第二止晃槽的槽底沿水平方向设置且与所述第一止晃槽的槽底方向垂直，用于与所述无人艇的第二止晃杆抵接。

通过采用上述技术方案，第一止晃槽和第二止晃槽逐步减少第一止晃杆和第二止晃杆的晃动，进而使得无人艇的晃动幅度逐步减小，同时由于第一止晃槽和第二止晃槽的槽底均水平设置，因此当第一止晃杆完全进入第一止晃槽，同时第二止晃杆完全进入第二止晃槽后，无人艇在水平方向上完全停止晃动，便于实行回收作业。

在一个实施例中，所述到位检测传感装置位于所述第一止晃槽和/或所述第二止晃槽的槽底。

通过采用上述技术方案，当第一止晃杆完全进入第一止晃槽，同时第二止晃杆完全进入第二止晃槽后，无人艇在水平方向上完全停止晃动，便于实行回收作业。

在一个实施例中，所述支撑件设有第一连接部、第二连接部和第三连接部，所述第一连接部、所述第二连接部和所述第三连接部分别分布于支撑件的三角形的三个顶点上，所述第一连接部和所述第二连接部用于与所述起重设备连接，所述第三连接部与所述连接装置端转动连接。

通过采用上述技术方案，提高了止晃装置与起重设备连接时的稳定性。

本实施例还提供一种无人艇布放回收设备，包括起重设备和上述的止晃无人艇布放回收装置，所述止晃无人艇布放回收装置安装于所述起重设备上。

通过采用上述技术方案，提升绞车集成在止晃装置上，位于止晃装置的连接装置端上，无需借助起重设备上的绞车设备的缆绳即可完成在回收时对无人艇的布放、回收以及同步止晃，解决了传动距离长和动力损耗大的问题，降低了止晃装置的加装难度。

在一个实施例中，所述提升绞车上集成有用于实现有线控制和远程遥控的通讯模块。

通过采用上述技术方案，操作者可以在起重设备上设置控制终端，通过有线控制方式实现对止晃无人艇布放回收装置的操作，也可以通过设置可移动的控制终端，通过远程遥控的方式对止晃无人艇布放回收装置的操作。

本实施例还提供一种无人艇，通过上述的无人艇布放回收设备进行布放回收，所述无人艇包括船体和止晃杆，所述止晃杆设于所述船体上，且用于与所述止晃装置端配合。

通过采用上述技术方案，降低了无人艇回收布放时的晃动幅度，提升回收布放的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的止晃无人艇布放回收装置的主视图；

图2是本申请实施例提供的止晃无人艇布放回收装置的右视图；

图3是本申请实施例提供的无人艇布放回收设备的主视图。

图中各附图标记为：

100-止晃无人艇布放回收装置；200-起重设备；10-无人艇；

1-止晃装置；2-支撑件；3-提升绞车；4-起重臂；5-缓冲伸缩件；6-张力传感装置；7-到位检测传感装置；

11-止晃通道；12-连接装置端；13-止晃装置端；21-第一连接部；22-第二连接部；23-第三连接部；31-缆绳；

101-止晃杆；131-第一止晃槽；132-第二止晃槽；

1011-第一止晃杆；1012-第二止晃杆；

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接位于另一个元件上或者间接位于另一个元件上。当一个元件被称为“连接于”另一个元件，它可以是直接连接或间接连接至另一个元件。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请，而不是指示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示相对重要性或指示技术特征的数量。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。以下结合具体实施例对本申请的具体实现进行更加详细的描述：

如图1至图3所示，本申请实施例提供的一种止晃无人艇布放回收装置 100，用于布放回收无人艇10，同时在回收无人艇10过程中减少无人艇10的晃动幅度，以减少无人艇10发生碰撞的可能，提升回收无人艇10的效率；

无人艇布放回收装置100包括：止晃装置1、支撑件2以及提升绞车3；

止晃装置1设有连接装置端12和止晃装置端13，止晃装置端13用于与无人艇10配合以减少无人艇10的晃动；可选地止晃装置1为中空结构，其内部形成有止晃通道11，止晃通道11沿竖直方向延伸，止晃装置1在竖直方向上设有与止晃通道11连通的连接装置端12和止晃装置端13，止晃装置端13用于与无人艇10上的止晃杆101配合以减少无人艇10的晃动；

支撑件2用于支撑止晃装置1，支撑件2的一端与连接装置端12转动连接，止晃装置1在自身重力作用下呈竖直状态，支撑件2的另一端用于与起重设备可拆卸连接；

提升绞车3设于连接装置端12上，用于吊起无人艇10；可选地提升绞车3 的缆绳31伸入止晃通道11中且露出止晃装置端13外，用于吊起无人艇10。

本实施例提供的无人艇布放回收装置100的工作原理如下：

无人艇布放回收装置100用于安装于起重设备200的起重臂4的头部，其中支撑件2的一端与起重臂4连接，支撑件2的另一端与止晃装置1转动连接，止晃装置1在自身重力的作用下保持竖直状态，连接装置端12的提升绞车3 的缆绳31伸入止晃通道11中，与无人艇10连接，提升绞车3收放缆绳31以带动无人艇10靠近止晃装置端13或者远离止晃装置端13，实现无人艇10的布放和回收，当回收无人艇10时，提升绞车3回收缆绳31驱使无人艇10朝止晃装置端13移动，直至无人艇10上的止晃杆101抵于止晃装置端13上，止晃装置1依靠自身的重力减少无人艇10的晃动幅度。

通过采用上述技术方案：

首先，提升绞车3集成在止晃装置1上，位于止晃装置1的连接装置端12 上，无需借助起重设备200上的绞车设备的缆绳31即可完成在回收时对无人艇 10的布放、回收以及同步止晃，解决了传动距离长和动力损耗大的问题；

其次，止晃装置1通过支撑件2可拆卸地安装在起重设备200上，同时提升绞车3集成于止晃装置1上，使得无人艇布放回收装置100模块化，降低了止晃装置1的加装难度；

最后，提升绞车3的缆绳31从连接装置端12伸入止晃通道11中，再露出于止晃装置端13外，在回收无人艇10时，缆绳31在止晃通道11中受到止晃装置1的筒壁的限位，缆绳31在水平方向上移动受限，进一步提升止晃性能。

在一个实施例中，无人艇布放回收装置100还包括缓冲伸缩件5，缓冲伸缩件5的一端与止晃装置1的主体部分连接，缓冲伸缩件5的另一端用于与起重设备200连接。

具体地，缓冲伸缩件5包括但不限于缓冲油缸，缓冲伸缩件5的一端与止晃装置1的主体部分转动连接，缓冲伸缩件5的另一端固定于起重设备200的起重臂4上；

在回收无人艇10时，无人艇10的晃动会引起止晃装置1的晃动，而缓冲伸缩件5的伸缩长度随着止晃装置1的摆动而伸缩，同时同步减少止晃装置1 的晃动。

通过采用上述技术方案，缓冲伸缩件5可以抵消回收无人艇10时止晃装置 1受到的作用力，降低止晃装置1受到的影响，进一步降低止晃装置1的晃动幅度，提升止晃效果。

在一个实施例中，无人艇布放回收装置100还包括用于检测提升绞车3的张力传感装置6，张力传感装置6位于连接装置端12。

具体地，张力传感装置6用于检测提升绞车3的缆绳31受力情况，当缆绳31受力超过阈值后反馈提升绞车3控制信息，以停止提升绞车3收放缆绳31。

通过采用上述技术方案，设置张力传感装置6以防止提升绞车3过载，避免缆绳31受力过大引起断缆现象。

在一个实施例中，无人艇布放回收装置100还包括用于检测无人艇10的到位检测传感装置7，到位检测传感装置7位于止晃装置端13。

通过采用上述技术方案，当回收无人艇10时，提升绞车3拉动无人艇10 朝止晃装置端13移动，直至无人艇10的止晃杆101与止晃装置端13抵顶，止晃装置端13通过对止晃杆101的限位减少整个无人艇10的晃动幅度；

而当到位检测传感装置7感测到无人艇10与止晃装置端13抵顶后，反馈一控制信息至提升绞车3，停止回收缆绳31，避免缆绳31继续拉动使得止晃杆 101和止晃装置端13受损；

另外，到位检测传感装置7感测到无人艇10到位后，反馈一控制信息至起重设备200，控制起重设备200作回收动作，将无人艇10带到目标位置。

在一个实施例中，止晃装置端13设有第一止晃槽131，第一止晃槽131的槽底沿水平方向设置且用于与无人艇10的第一止晃杆1011抵接。

具体地，第一止晃槽131的槽口竖直向下，使得回收无人艇10时，第一止晃杆1011在竖直方向上从下往上移动，从槽口进入第一止晃槽131中，在第一止晃槽131的槽壁限位下，第一止晃杆1011逐渐减少晃动幅度，进而使得无人艇10的晃动幅度减小。

通过采用上述技术方案，第一止晃槽131逐步减少第一止晃杆1011的晃动，进而使得无人艇10的晃动幅度减小，同时由于第一止晃槽131的槽底水平设置，因此第一止晃槽131在水平方向上减少第一止晃杆1011的晃动。

在一个实施例中，止晃装置端13还设有第二止晃槽132，第二止晃槽132 的槽底沿水平方向设置且与第一止晃槽131的槽底方向垂直，用于与无人艇10 的第二止晃杆1012抵接。

具体地，第二止晃槽132的槽口竖直向下，使得回收无人艇10时，第二止晃杆1012在竖直方向上从下往上移动，从槽口进入第二止晃槽132中，在第二止晃槽132的槽壁限位下，第二止晃杆1012逐渐减少晃动幅度，进而使得无人艇10的晃动幅度减小；

细化地，无人艇10上的第一止晃杆1011和第二止晃杆1012沿水平方向布置，且第一止晃杆1011与第二止晃杆1012垂直，第一止晃槽131对应限位第一止晃杆1011，第二止晃槽132对应限位第二止晃杆1012，分别在水平面上的两个相互垂直的方向上限位无人艇10。

通过采用上述技术方案，第一止晃槽131和第二止晃槽132逐步减少第一止晃杆1011和第二止晃杆1012的晃动，进而使得无人艇10的晃动幅度逐步减小，同时由于第一止晃槽131和第二止晃槽132的槽底均水平设置，因此当第一止晃杆1011完全进入第一止晃槽131，同时第二止晃杆1012完全进入第二止晃槽132后，无人艇10在水平方向上完全停止晃动，便于实行回收作业。

在一个实施例中，到位检测传感装置7位于第一止晃槽131和第二止晃槽 132的槽底。在其他实施例中，到位检测传感装置7位于第一止晃槽131或第二止晃槽132的槽底。

通过采用上述技术方案，当第一止晃杆1011完全进入第一止晃槽131，同时第二止晃杆1012完全进入第二止晃槽132后，无人艇10在水平方向上完全停止晃动，便于实行回收作业。

在一个实施例中，支撑件2设有第一连接部21、第二连接部22和第三连接部23，第一连接部21、第二连接部22和第三连接部23分别分布于支撑件2 的三角形的三个顶点上，第一连接部21和第二连接部22用于与起重设备200 连接，第三连接部23与连接装置端12转动连接。

具体地，支撑件2的横截面形状可选为三角形，其中第一连接部21、第二连接部22和第三连接部23分别位于三角形的三个顶点上。

通过采用上述技术方案，提高了止晃装置1与起重设备200连接时的稳定性。

本实施例还提供一种无人艇布放回收设备，包括起重设备200和上述的无人艇布放回收装置100，无人艇布放回收装置100安装于起重设备200上。

通过采用上述技术方案，提升绞车3集成在止晃装置1上，位于止晃装置 1的连接装置端12上，无需借助起重设备200上的绞车设备的缆绳31即可完成在回收时对无人艇10的布放、回收以及同步止晃，解决了传动距离长和动力损耗大的问题，降低了止晃装置1的加装难度。

在一个实施例中，提升绞车3上集成有用于实现有线控制和远程遥控的通讯模块。

通过采用上述技术方案，操作者可以在起重设备200上设置控制终端，通过有线控制方式实现对止晃无人艇布放回收装置100的操作，也可以通过设置可移动的控制终端，通过远程遥控的方式对止晃无人艇布放回收装置100的操作。

本实施例还提供一种无人艇10，通过上述的无人艇布放回收设备进行布放回收，无人艇10包括船体和止晃杆101，止晃杆101设于船体上，且用于与止晃装置端13配合。

进一步地，无人艇10设有第一止晃杆1011和第二止晃杆1012，第一止晃杆1011和第二止晃杆1012相互垂直，第一止晃杆1011与止晃装置1的第一止晃槽131配合，第二止晃杆1012与止晃装置1的第二止晃槽132配合。

通过采用上述技术方案，降低了无人艇10回收布放时的晃动幅度，提升回收布放的效率。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。