目标6D姿态估计模型训练方法及目标6D姿态估计方法

摘要

本申请涉及一种目标6D姿态估计模型训练方法，包括：基于源域训练图像对目标6D姿态估计模型进行训练以更新目标6D姿态估计模型中的参数，得到一次训练后的模型；在一次训练后的模型中增加对抗回归器，形成迁移训练模型；基于源域训练图像和目标域训练图像对迁移训练模型进行训练以更新迁移训练模型中的参数，得到训练后的迁移训练模型；基于训练后的迁移训练模型确定最终训练后的目标6D姿态估计模型。本申请的目标6D姿态估计模型训练方法，至少具有以下有益技术效果之一：采用基础训练和迁移训练相结合的方式，在迁移训练中采用对抗回归器的方式，使得训练得到的目标6D姿态估计模型的估计性能更加准确可靠。