船舶的自动导向方法、船舶的自动导向程序、船舶的自动导向系统及船舶

摘要

本发明提供无需大量计算、即使存在外部干扰也能够将距计划路径的偏差控制为一定程度以下的船舶的自动导向方法、船舶的自动导向程序、船舶的自动导向系统及船舶。在使用了对航行的船舶至少自动地进行操舵的自动操船装置的船舶的自动导向方法中，具有：计划路径生成处理(S1)，进行计划路径的获取或计划路径的计算；船舶信息获取处理(S3)，获取船舶的位置及船首方位；纯追踪计算处理(S4)，基于位置及船首方位，计算在船舶的行进方向的计划路径上满足规定条件的目标点或计算目标点的方位；自动操船计算处理(S5)，基于目标点或方位、以及位置或船首方位计算船舶的操舵角；控制处理(S6)，基于计算出的操舵角控制自动操船装置。