一种基于IDR粗差探测的GNSS定位方法、装置及存储介质

摘要

本发明涉及一种基于IDR粗差探测的GNSS定位方法、装置及存储介质，其中方法包括：步骤1)获取GNSS观测值；步骤2)求解待估参数和观测值残差方差‑协方差矩阵的最小二乘估值；步骤3)初始化正常集合和异常集合；步骤4)确定待检集合，确定w统计量，筛选最小w统计量；步骤5)对最小w统计量进行显著性检验，若显著性检验通过，则将待检集合中的观测值并入正常集合，更新异常集合和正常集合，若未通过，则转步骤7)；步骤6)判断是否满足迭代终止条件，若是，则转步骤7)，若否，则返回步骤4)；步骤7)剔除异常集合中的值，并基于正常集合求解待估参数，得到定位结果。与现有技术相比，本发明具有提高了粗差探测的准确度和GNSS定位精度等优点。