一种基于自适应动态规划的无人机三维动态路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于自适应动态规划的无人机三维动态路径规划方法，首先建立无人机位置外环的数学模型，并对无人机位置外环模型进行线性化处理；针对突发障碍物进行规则化处理；接着基于线性化处理后的模型，设计自适应动态规划方法；所述自适应动态规划方法包括设计效用函数、代价函数、执行网络和评价网络；最后基于MATLAB/SIMULINK仿真平台进行测试，得到多无人机在三维空间中的规划路径以及控制输入；本发明提供的无人机三维动态路径规划方法解决了无人机飞往指定位置的路径规划问题，并且可以有效解决无人机在飞行过程中检测到未知障碍物时的避障问题。