握持位置决定装置、决定系统、决定方法以及记录介质

摘要

本发明的目的在于提供一种能够决定考虑到操作的握持点的握持位置决定装置、握持位置决定系统、握持位置决定方法以及记录介质。握持位置决定装置是具有多关节的多手指的机械手的握持位置决定装置，所述握持位置决定装置包括：摩擦力分布计算部，根据利用多手指中的至少两个手指来握持物体时的握持力的预测控制，来推测进行握持的手指中的一个手指与物体之间的摩擦力，基于使用所推测出的摩擦力而算出的与摩擦力相关的值，来算出在物体表面上能够握持物体的摩擦力分布；可握持区域选择部，根据摩擦力分布来选择至少一个以上的可握持区域；以及握持位置计算部，从所选择的可握持区域中算出能够稳定地握持物体的握持位置。