手眼标定方法、手眼标定系统、计算机设备及存储装置

摘要

本申请公开了一种手眼标定方法、手眼标定系统、计算机设备及存储装置。该方法包括：对机器人设置标志物，获取第一采样数据，利用第一采样数据获取机器人的相机坐标系相对于标定坐标系的旋转关系矩阵，其中，相机坐标系对应相机设备，标定坐标系对应机器人的标定部位，标定部位为基座部位或末端部位；利用旋转关系矩阵，控制机器人的末端部位绕相机坐标系的坐标轴运动，获取第二采样数据；利用旋转关系矩阵和第二采样数据，获取相机坐标系与机器人的标定坐标系之间的平移关系，其中，旋转关系矩阵、平移关系用于对相机坐标系与标定坐标系进行手眼标定。上述方案，能够提高手眼标定的适用性。