一种控制力矩陀螺框架伺服系统反步抗干扰转速控制方法

摘要

本发明涉及一种控制力矩陀螺框架伺服系统反步抗干扰转速控制方法，针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的多源多通道干扰包括摩擦力矩，未建模动态以及脉宽调制逆变器引起的电压波动，影响控制性能问题。首先，建立含有摩擦力矩、未建模动态以及电压波动干扰的控制力矩陀螺框架伺服系统动力学模型；其次，设计扩张状态观测器对摩擦力矩以及未建模动态干扰进行估计；再次，设计基于反步法的框架伺服系统转速控制器，对干扰估计补偿误差及电压波动进行抑制；最后，给出扩张状态观测器及转速控制器组成复合控制器的参数选取指导，完成控制力矩陀螺框架伺服系统反步抗干扰转速控制。本发明具有抗干扰能力强，参数选取简便，易于工程实现的特点。