一种基于UKF算法的多传感器融合的水面机器人控制装置

摘要

本发明涉及船舶控制技术领域，且公开了一种基于UKF算法的多传感器融合的水面机器人控制装置，包括控制器，且控制器板载加速计、陀螺仪、电子罗盘、GNSS模块、激光雷达、毫米波雷达、通讯接口和电机接口。该发明利用UKF算法进行多传感器数据融合。融合了GNSS定位数据、加速计、陀螺仪、电子罗盘、激光雷达、毫米波雷达及视觉雷达等传感器数据，使得数据预测精度更高，系统更加稳定可靠，自主航行更加平滑，避障效率更高更智能。