车道保持和车道跟踪的单调路径跟踪控制

摘要

一种自主车辆以及用于操作该自主车辆的系统和方法。该系统包括传感器和处理器。在自主车辆上接收扰动力或偏航力矩。传感器测量自主车辆在道路车道内相对于道路边界和车道标记的位置。处理器被配置成抵抗在自主车辆上接收的扰动力或偏航力矩的影响。所述处理器最小化自主车辆的路径和初始跟踪车道之间的跟踪误差，其中抵抗所述影响在自主车辆的路径中产生拐点，在拐点的横向位置和车道中心中更靠近初始跟踪车道处建立最终跟踪车道，并且使路径跟踪最终跟踪车道。