机械臂安装角度标定方法、装置、安装控制装置和介质

摘要

本发明公开一种机械臂安装角度标定方法、装置、机械臂的安装控制装置和存储介质，机械臂安装角度标定方法包括：调节机械臂的末端法兰至预设朝向状态；基于所述机械臂的当前姿态，以及所述机械臂的末端法兰与基座之间的姿态变化矩阵关系，确定所述机械臂的安装倾斜角和安装旋转角。本发明技术方案，解决了如何确定机械臂侧装状态下的安装角度的问题。