基于大型障碍物形态信息的车辆避障路径规划方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于大型障碍物形态信息的车辆避障路径规划方法及系统。所述方法包括：获取避障区域的地图道路信息、车辆姿态与位置信息、障碍物形态与位置信息，据此建立人工风险场模型并规划车辆避障路径；在无人驾驶智能车沿车辆避障路径行驶的避障过程中，判断智能车是否接近大型障碍物；若是，采集大型障碍物的形态信息并建立立体模型，进而通过形态包络模型进行分析，建立大型障碍物的膨胀立体模型；根据膨胀立体模型确定人工风险场模型调整参数；根据人工风险场模型调整参数来调整避障区域的人工风险场模型。本发明方法能够提高无人驾驶车辆避障过程的安全性，为无人驾驶车辆避障策略的研究提供新的研究思路。