一种面向综合任务的无人机任务规划方法

摘要

本发明公开了一种面向综合任务的无人机任务规划方法，包括以下步骤：获取仓库信息，资源信息，无人机信息、投送点信息和巡逻路段信息；根据仓库信息、投送点信息和巡逻路段信息，将整个投送任务区按照仓库数量划分为多个任务区，每个任务区包括一个仓库、若干个投送点和若干个巡逻路段；分别在每个任务区内建立各自的单区投送巡逻任务规划模型；求解每个任务区内的单区投送巡逻任务规划模型，获得每个任务区中的单区投送巡逻任务规划方案；综合多个任务区的单区投送巡逻任务规划方案，获得未完成的投送任务和巡逻，建立跨任务区的补充投送巡逻任务规划模型；求解补充投送巡逻任务规划方案，进而获得整个投送巡逻任务规划方案。