一种先进制造技术机器人功能性手指

摘要

本发明涉及先进制造技术领域，更具体的说是一种先进制造技术机器人功能性手指，机械手指可以通过电机控制弯曲，并且机械手指可以单独变形成为夹子，从而方便夹持物体,并且装置中的手指头可以绕着凸圆柱旋转，旋转调节两个夹杆的位置。转板左端的前后两端均铰接有夹杆，转板的上端中间位置固定连接有电机架I，电机架I上固定连接有电机I，电机I的输出轴上固定连接有螺杆，电机架I的左端固定连接有滑槽杆，滑槽杆上设置有滑槽，中杆的下端固定连接有滑凸板，滑凸板滑动连接在滑槽上，中杆的上端固定连接有螺杆配合板，螺杆通过螺纹与螺杆配合板相配合，中杆的前后两端均铰接有推拉杆，两个推拉杆的另一端分别铰接在两个夹杆上。

说明书

技术领域

本发明涉及先进制造技术领域，更具体的说是一种先进制造技术机器人功能性手指。

背景技术

申请号为CN201710428783.7的一种齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置，一种齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置，属于机器人手指技术领域，包括基座、第一电机、第一传动机构、第二电机、第二传动机构、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、连接件、转轴、半齿轮、下齿条、上齿条、套筒、中间轴和齿轮。该装置实现了机器人手指平夹主动抓取模式与耦合主动抓取模式可以简单平动切换的功能。该装置既能达到传统耦合手指所实现的单个电机驱动多个关节同时转动的耦合效果，又具有传统耦合手指独立转动单个关节的解耦抓取效果，将两个传统的效果进行有机的融合，使得抓取物体时控制容易、方便；所有电机、减速器均藏入基座中，手指转动部分体积小、重量轻。但是该专利不能单独变形成为夹子，不方便夹持物体。

发明内容

本发明提供一种先进制造技术机器人功能性手指，其有益效果为机械手指可以通过电机控制弯曲，并且机械手指可以单独变形成为夹子，从而方便夹持物体,并且装置中的手指头可以绕着凸圆柱旋转，旋转调节两个夹杆的位置。

本发明涉及先进制造技术领域，更具体的说是一种先进制造技术机器人功能性手指，包括手指头、手指节板I和转座，机械手指可以通过电机控制弯曲，并且机械手指可以单独变形成为夹子，从而方便夹持物体,并且装置中的手指头可以绕着凸圆柱旋转，旋转调节两个夹杆的位置。

所述的手指头包括转板、电机架I、电机I、螺杆配合板、推拉杆、螺杆、夹杆、滑槽杆、滑槽、滑凸板、中杆、电机II、电机架II和齿轮I，转板左端的前后两端均铰接有夹杆，转板的上端中间位置固定连接有电机架I，电机架I上固定连接有电机I，电机I的输出轴上固定连接有螺杆，电机架I的左端固定连接有滑槽杆，滑槽杆上设置有滑槽，中杆的下端固定连接有滑凸板，滑凸板滑动连接在滑槽上，中杆的上端固定连接有螺杆配合板，螺杆通过螺纹与螺杆配合板相配合，中杆的前后两端均铰接有推拉杆，两个推拉杆的另一端分别铰接在两个夹杆上，转板的中间位置设置有圆形通孔，转板上固定连接有电机架II，电机架II上固定连接有电机II，电机II的输出轴上固定连接有齿轮I；

所述的转座包括转座块、齿轮II、凸圆柱、不完全齿轮I和铰接凸板I，转座块的左端中间位置固定连接有凸圆柱，凸圆柱间隙配合插在转板上的圆形通孔上，凸圆柱的左端固定连接有齿轮II，齿轮II与齿轮I之间啮合，转座块的右端固定连接有铰接凸板I，铰接凸板I的中间位置固定连接有不完全齿轮I；

所述的手指节板I上设置有铰接凸座I、齿轮III、电机III、电机架III和安置槽I，手指节板I的左端的前后两端均固定连接有铰接凸座I，手指节板I通过两个铰接凸座I铰接在铰接凸板I上，手指节板I的左端设置有安置槽I，电机III的输出轴上固定连接有齿轮III，电机III固定连接在电机架III上，电机架III固定连接在手指节板I上，齿轮III、电机III和电机架III均位于安置槽I内，齿轮III与不完全齿轮I相啮合。

所述的转座还包括限位片I，转座块的上端固定连接有限位片I。转座块的上端面和手指节板I的上端面在同一平面时，限位片I与手指节板I的上端面贴合。

所述的手指节板I上还设置有不完全齿轮II、铰接凸板II和限位片II，手指节板I的右端固定连接有铰接凸板II，铰接凸板II的中间位置固定连接有不完全齿轮II，手指节板I的右端固定连接有限位片II。

所述的手指节板II上设置有安置槽II、铰接凸座II、齿轮IV、电机IV和电机架IV，手指节板II的左端的前后两端均固定连接有铰接凸座II，手指节板II通过两个铰接凸座II铰接在铰接凸板II上，手指节板I的上端面与手指节板II的上端面处于同一平面时，限位片II与手指节板II的上端面贴合，手指节板II的左端设置有安置槽II，电机IV的输出轴上固定连接有齿轮IV，电机IV固定连接在电机架IV上，电机架IV固定连接在手指节板II上，齿轮IV、电机IV和电机架IV均位于安置槽II内，齿轮IV与不完全齿轮II啮合。

所述的电机I、电机II、电机III和电机IV均通过导线连接有电源和开关。

本发明一种先进制造技术机器人功能性手指的有益效果为：

本发明一种先进制造技术机器人功能性手指，机械手指可以通过电机控制弯曲，并且机械手指可以单独变形成为夹子，从而方便夹持物体,并且装置中的手指头可以绕着凸圆柱旋转，旋转调节两个夹杆的位置。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明一种先进制造技术机器人功能性手指的结构示意图一；

图2为本发明一种先进制造技术机器人功能性手指的结构示意图二；

图3为手指头的结构示意图一；

图4为手指头的结构示意图二；

图5为手指头的结构示意图三；

图6为手指节板I的结构示意图；

图7为手指节板II的结构示意图；

图8为转座的结构示意图。

图中：手指头1；转板1-1；电机架I1-2；电机I1-3；螺杆配合板1-4；推拉杆1-5；螺杆1-6；夹杆1-7；滑槽杆1-8；滑槽1-9；滑凸板1-10；中杆1-11；电机II1-12；电机架II1-13；齿轮I1-14；手指节板I2；铰接凸座I2-1；齿轮III2-2；电机III2-3；电机架III2-4；安置槽I2-5；不完全齿轮II2-6；铰接凸板II2-7；限位片II2-8；手指节板II3；安置槽II3-1；铰接凸座II3-2；齿轮IV3-3；电机IV3-4；电机架IV3-5；转座4；转座块4-1；齿轮II4-2；凸圆柱4-3；不完全齿轮I4-4；铰接凸板I4-5；限位片I4-6。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1-8说明本实施方式，本发明涉及先进制造技术领域，更具体的说是一种先进制造技术机器人功能性手指，包括手指头1、手指节板I2和转座4，机械手指可以通过电机控制弯曲，并且机械手指可以单独变形成为夹子，从而方便夹持物体,并且装置中的手指头可以绕着凸圆柱旋转，旋转调节两个夹杆的位置。

所述的手指头1包括转板1-1、电机架I1-2、电机I1-3、螺杆配合板1-4、推拉杆1-5、螺杆1-6、夹杆1-7、滑槽杆1-8、滑槽1-9、滑凸板1-10、中杆1-11、电机II1-12、电机架II1-13和齿轮I1-14，转板1-1左端的前后两端均铰接有夹杆1-7，转板1-1的上端中间位置固定连接有电机架I1-2，电机架I1-2上固定连接有电机I1-3，电机I1-3的输出轴上固定连接有螺杆1-6，电机架I1-2的左端固定连接有滑槽杆1-8，滑槽杆1-8上设置有滑槽1-9，中杆1-11的下端固定连接有滑凸板1-10，滑凸板1-10滑动连接在滑槽1-9上，中杆1-11的上端固定连接有螺杆配合板1-4，螺杆1-6通过螺纹与螺杆配合板1-4相配合，中杆1-11的前后两端均铰接有推拉杆1-5，两个推拉杆1-5的另一端分别铰接在两个夹杆1-7上，转板1-1的中间位置设置有圆形通孔，转板1-1上固定连接有电机架II1-13，电机架II1-13上固定连接有电机II1-12，电机II1-12的输出轴上固定连接有齿轮I1-14；电机I1-3转动时可以带动螺杆1-6转动，螺杆1-6转动时可以带动螺杆配合板1-4左右滑动，从而滑凸板1-10和中杆1-11也沿着滑槽1-9左右滑动，中杆1-11向左移动时可以通过两个推拉杆1-5带动两个夹杆1-7转动，从而两个夹杆1-7的左端不断靠近，从而两个夹杆1-7的左端可以用来夹持物体。

所述的转座4包括转座块4-1、齿轮II4-2、凸圆柱4-3、不完全齿轮I4-4和铰接凸板I4-5，转座块4-1的左端中间位置固定连接有凸圆柱4-3，凸圆柱4-3间隙配合插在转板1-1上的圆形通孔上，凸圆柱4-3的左端固定连接有齿轮II4-2，齿轮II4-2与齿轮I1-14之间啮合，转座块4-1的右端固定连接有铰接凸板I4-5，铰接凸板I4-5的中间位置固定连接有不完全齿轮I4-4；电机II1-12转动时可以带动齿轮I1-14转动，由于齿轮II4-2与齿轮I1-14之间啮合，齿轮I1-14转动时，可以带动转板1-1以凸圆柱4-3为轴转动，从而使两个夹杆1-7也绕着凸圆柱4-3为轴转动，从而调节两个夹杆1-7的位置，方便两个夹杆1-7夹持物体。

所述的手指节板I2上设置有铰接凸座I2-1、齿轮III2-2、电机III2-3、电机架III2-4和安置槽I2-5，手指节板I2的左端的前后两端均固定连接有铰接凸座I2-1，手指节板I2通过两个铰接凸座I2-1铰接在铰接凸板I4-5上，手指节板I2的左端设置有安置槽I2-5，电机III2-3的输出轴上固定连接有齿轮III2-2，电机III2-3固定连接在电机架III2-4上，电机架III2-4固定连接在手指节板I2上，齿轮III2-2、电机III2-3和电机架III2-4均位于安置槽I2-5内，齿轮III2-2与不完全齿轮I4-4相啮合。电机III2-3转动时可以带动齿轮III2-2转动，由于齿轮III2-2与不完全齿轮I4-4相啮合，所以齿轮III2-2转动时可使手指节板I2绕着与铰接凸板I4-5的铰接位置转动，实现机械手指一个关节的弯曲。

所述的转座4还包括限位片I4-6，转座块4-1的上端固定连接有限位片I4-6。转座块4-1的上端面和手指节板I2的上端面在同一平面时，限位片I4-6与手指节板I2的上端面贴合。限位片I4-6的作用是使转座块4-1的上端面和手指节板I2的上端面在同一平面时，转座块4-1和手指节板I2无法继续转动，符合人的手指的运动情况。

所述的手指节板I2上还设置有不完全齿轮II2-6、铰接凸板II2-7和限位片II2-8，手指节板I2的右端固定连接有铰接凸板II2-7，铰接凸板II2-7的中间位置固定连接有不完全齿轮II2-6，手指节板I2的右端固定连接有限位片II2-8。

所述的手指节板II3上设置有安置槽II3-1、铰接凸座II3-2、齿轮IV3-3、电机IV3-4和电机架IV3-5，手指节板II3的左端的前后两端均固定连接有铰接凸座II3-2，手指节板II3通过两个铰接凸座II3-2铰接在铰接凸板II2-7上，手指节板I2的上端面与手指节板II3的上端面处于同一平面时，限位片II2-8与手指节板II3的上端面贴合，手指节板II3的左端设置有安置槽II3-1，电机IV3-4的输出轴上固定连接有齿轮IV3-3，电机IV3-4固定连接在电机架IV3-5上，电机架IV3-5固定连接在手指节板II3上，齿轮IV3-3、电机IV3-4和电机架IV3-5均位于安置槽II3-1内，齿轮IV3-3与不完全齿轮II2-6啮合。电机IV3-4转动时可以带动齿轮IV3-3转动，由于齿轮IV3-3与不完全齿轮II2-6啮合，所以齿轮IV3-3转动时可以控制手指节板II3绕着与铰接凸板II2-7的铰接位置转动，实现机械手指另一关节的弯曲；限位片II2-8的作用是使手指节板I2的上端面与手指节板II3的上端面处于同一平面时，手指节板I2和手指节板II3无法继续转动，符合人的手指的运动情况。

所述的电机I1-3、电机II1-12、电机III2-3和电机IV3-4均通过导线连接有电源和开关。

本发明一种先进制造技术机器人功能性手指的工作原理：电机I1-3转动时可以带动螺杆1-6转动，螺杆1-6转动时可以带动螺杆配合板1-4左右滑动，从而滑凸板1-10和中杆1-11也沿着滑槽1-9左右滑动，中杆1-11向左移动时可以通过两个推拉杆1-5带动两个夹杆1-7转动，从而两个夹杆1-7的左端不断靠近，从而两个夹杆1-7的左端可以用来夹持物体。电机II1-12转动时可以带动齿轮I1-14转动，由于齿轮II4-2与齿轮I1-14之间啮合，齿轮I1-14转动时，可以带动转板1-1以凸圆柱4-3为轴转动，从而使两个夹杆1-7也绕着凸圆柱4-3为轴转动，从而调节两个夹杆1-7的位置，方便两个夹杆1-7夹持物体。电机III2-3转动时可以带动齿轮III2-2转动，由于齿轮III2-2与不完全齿轮I4-4相啮合，所以齿轮III2-2转动时可使手指节板I2绕着与铰接凸板I4-5的铰接位置转动，实现机械手指一个关节的弯曲。限位片I4-6的作用是使转座块4-1的上端面和手指节板I2的上端面在同一平面时，转座块4-1和手指节板I2无法继续转动，符合人的手指的运动情况。电机IV3-4转动时可以带动齿轮IV3-3转动，由于齿轮IV3-3与不完全齿轮II2-6啮合，所以齿轮IV3-3转动时可以控制手指节板II3绕着与铰接凸板II2-7的铰接位置转动，实现机械手指另一关节的弯曲；限位片II2-8的作用是使手指节板I2的上端面与手指节板II3的上端面处于同一平面时，手指节板I2和手指节板II3无法继续转动，符合人的手指的运动情况。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。