车道边界检测装置以及车道边界检测方法

摘要

本发明涉及一种车道边界检测装置以及车道边界检测方法，其减轻处理负载，并且稳定地检测车道边界。根据拍摄本车辆行驶道路的图像检测路面上的道路交通标线，根据检测的道路交通标线判定道路交通标线是否是3重线，并且基于上述检测的标线线宽和标线间隔，检测成对的减速标线的组。并且，在判定为上述3重线的情况下，根据上述检测的成对的减速标线的位置推定车道区分线的位置。

说明书

技术领域

本发明涉及一种对在行驶道路上标示的车道边界进行检测的车 道边界检测技术。

背景技术

作为检测车道边界的装置，例如存在专利文献1所述的装置。在 该装置中，通过模板匹配判定复合线(例如3重线)。此外，根据与每个 搜索线的模板匹配的对照结果判断车道区分线。并且，将车道区分线以外 的道路交通标线的特征量作为干扰而去除。通过以上处理，从复合线中去 除车道区分线以外的道路交通标线。

专利文献1日本专利第3748811号公报

发明内容

在上述现有技术中，利用模板匹配判定复合线的构造，并利用该 判定结果判定区分线位置，因此必须对应于因地域而不同的各种减速 标线。因此，必须在导航系统中全部地储存每个地域的减速标线。

其结果，在上述现有技术中，为了增加通用性，必须增加模板文 件用的存储容量。此外，在上述现有技术中，存在匹配处理的运算处 理负载增大的问题。

因此，本发明的目的是，减小处理负载，同时，稳定地检测车道 边界。

为了解决上述问题，本发明根据拍摄本车辆行驶道路的图像检测 路面上的道路交通标线，根据检测出的道路交通标线判定道路交通标 线是否是3重线，并且基于上述检测的道路交通标线的标线线宽和标 线间隔，检测成对的减速标线组。并且，当判定为上述3重线时，根 据上述检测的成对的减速标线的各个位置推定车道区分线的位置。

成对的减速标线组，相对于位于减速带区间的区分线而左右对称 地描绘。并且，根据本发明，通过着眼于上述的减速标线的特征的简 单的检测条件，检测成对的减速标线组。并且，根据检测的减速标线 对推定车道区分线的位置。其结果能减少处理负载。

此外，基于在拍摄图像中与比车道区分线相比清楚地呈现的频度 高的减速标线，推定车道区分线的位置，因此能稳定地检测车道边界。

附图说明

图1是表示基于本发明的实施方式涉及的车辆的图。

图2是说明基于本发明的第1实施方式涉及的车道偏离警报系 统的结构的说明图。

图3是表示基于本发明的实施方式涉及的道路交通标线的候补 点的检测结果例的图。

图4是说明基于本发明的第1实施方式涉及的行车线识别装置 的结构的图。

图5是表示道路交通标线特征量检测部31的处理图像的图。

图6是描述减速标线对检测部32的处理的说明图。

图7是说明车道区分线位置的推定方法的图。

图8是表示道路交通标线候补点检测部的输出信息的图像的图。

图9是表示基于本发明的第1实施方式涉及的处理流程例的图。

图10是说明基于本发明的第2实施方式涉及的车道偏离警报系 统的结构的图。

图11是表示基于本发明的第2实施方式涉及的处理流程例的 图。

图12是表示可以检测的减速标线的种类例的示意图。

具体实施方式

下面参照附图说明本发明的实施方式。

(第1实施方式)

在本实施方式中，以行车线识别装置1具有作为本发明的第一 实施方式的车道边界检测装置的情况为例进行说明。并且，在本实施 方式中，以具有上述行车线识别装置1的车道偏离警报系统为例进行 说明。

此外，行车线识别装置1的输出信息的使用者不限定于车道偏 离的控制部。例如，作为行车线识别装置1的输出信息的使用者，可 以是基于来自行车线识别装置1的输出而驱动转向致动器和车辆传 感器等的驾驶辅助装置，或者是针对导航系统等的显示部的显示控制 部等。

(结构)

图1是表示搭载了具有上述行车线识别装置1的车道偏离警报 系统的车辆MM的示意图。图2是表示具有按照本发明的实施方式 的车道边界检测装置的车道偏离警报系统的概略框图。

上述车道偏离警报系统如图1所示，被车辆MM搭载。如图2 所示，该车道偏离警报系统包括行车线识别装置1、车道偏离警报电 路5、车速传感器6、蜂鸣器7。行车线识别装置由照相机2和基于 照相机2的拍摄图像进行行车线识别处理的行车线识别控制部1A构 成。此外，上述行车线识别控制部1A以及上述车道偏离警报电路5， 以1个或2个或2个以上的控制单元的方式搭载在车辆MM中。并 且，上述车道偏离警报系统，利用行车线识别装置1推定道路形状、 车辆状态量，利用该行车线识别装置1的输出，进行以车道偏离为目 的的车辆控制。

行车线识别装置1是识别本车辆行驶道路，检测相对于车道的 车辆状态量和道路形状的装置。

本实施方式的照相机2拍摄车辆前方、特别是车辆前方的行驶 路面。照相机2例如安装在车辆MM室内顶棚的前面中心部，从而 可以拍摄车辆前方，并经由前挡风玻璃拍摄车辆前方的行驶道路。但 是，该照相机2的安装方法是进行行车线识别的照相机2的一般安装 例。照相机2的安装方法不限于此，只要是可以拍摄本车辆行驶道路 的安装方法即可。例如，也可以安装在车辆前端部。此外，照相机2 的方向也不限于车辆前方，例如也可以如后视照相机所示，在车辆后 方安装照相机。只要对应于使用车辆识别结果的使用目的，适当地确 定照相机的种类和照相机的设置方向即可。

上述行车线识别控制部1A如图2所示，由道路交通标线候补点 检测部3以及行车线识别部4组成。道路交通标线候补点检测部3 基于上述照相机2的拍摄图像，检测道路交通标线候补点。行车线识 别部4根据由该道路交通标线候补点检测部3得到的道路交通标线候 补的检测结果，进行行车线识别。关于道路交通标线候补点检测部3 以及行车线识别部4的详细情况如后所述。

此外，如图2所示，车道偏离警报电路5利用由行车线识别装 置1检测出的相对于车道的车辆位置及车辆姿态，和来自车速传感器 6的本车辆车速，检测本车辆MM有无车道偏离。并且，车道偏离警 报电路5实施下述处理：如果判定为车道偏离，则使用蜂鸣器7向驾 驶员通知警报。

上述道路交通标线候补点检测部3，获得照相机2拍摄的本车辆 行驶路线的图像，如图3所示，通过对该获得的图像进行图像处理， 检测道路交通标线边缘。并且，对应于行驶环境，根据道路交通标线 边缘生成道路交通标线特征量。在图3中，虚线框表示图像处理框， 粗线表示车道特征量。此外，检测与每个道路交通标线对应的道路交 通标线位置的特征量。如图4所示，该道路交通标线候补点检测部3 包括道路交通标线特征量检测部31、减速标线对检测部32、车道区 分线位置推定部33、3重线区间检测部34、以及道路交通标线特征 量输出部35。

上述道路交通标线特征量检测部31，通过对从照相机2获得的 图像如图5所示进行图像处理，检测作为道路交通标线特征量的道路 交通标线边缘。在图5中，虚线框表示图像处理框，粗线表示车道特 征量，虚线箭头表示扫描线的方向(搜索方法)。以下，参照图3 和图5说明上述道路交通标线特征量检测部31的具体处理。道路交 通标线特征量检测部3首先如图3所示，基于在行车线识别装置1 内部等中预先存储的道路参数，相对于位于图像上的左右的车道区分 线(的候补)，设定图像处理框的位置。然后，从设定的图像处理框 内提取道路交通标线的边缘。例如，对于设定的图像处理框内部，通 过一次空间微分滤波器(例如Sobel滤波器)实施一次空间微分，并 且在强调道路交通标线与路面的边界的边缘后，在与道路交通标线正 交的方向上进行扫描而提取道路交通标线边缘。并且记录提取结果。 作为上述道路交通标线边缘的提取以及记录方法，如图5(b)所示， 检测路面-道路交通标线的边缘、道路交通标线-路面的边缘、以及 由这两个边缘组成的边缘对，将两个边缘的对，作为与一个道路交通 标线对应的边缘(特征量)而记录。此外，通过测量上述检测出的成 对的边缘之间的距离，检测车道宽度(标线线宽)，针对每个道路交 通标线的边缘对，将检测出的车道宽度作为附加信息而进行记录。此 外，作为特征量存储的数据的存储例，是相对于预先设定的坐标原点 的、检测出的各个边缘的坐标点以及标线线宽的信息。

上述减速标线对检测部32，如图6所示，基于通过由道路交通 标线特征量检测部31检测出的道路交通标线边缘确定的道路交通标 线，检测成对的减速标线对(成对的减速标线组)。上述减速标线对 检测部32，在检测到大于或等于两条的道路交通标线列的情况下进 行处理。

作为具体的方法，将道路交通标线边缘配对而确定各个道路交 通标线后，将标线线宽大于或等于预先设定的规定值且彼此的标线线 宽大概相等，且标线间隔大于或等于预先设定的值的组，作为成对的 减速标线对进行检测，上述预先设定的值是大于或等于由道路法规定 的标线线宽的值。对于检测出的减速标线对，将代表两个减速标线的 各个边缘，作为减速标线的一对进行记录。

例如，在道路交通标线特征量检测部31提取出两条道路交通标 线(的边缘)的情况下，如图6所示，基于以下条件，检测减速标线 对(减速标线组)。即，如以下(1)～(3)式，这两条标线线宽 W1、W2均大于或等于预先设定的线宽阈值d0，且两个标线线宽W1、 W2的差处于预先设定的容许误差范围d1之内，并且这两个标线间 隔L1大于或等于距离d2的情况下，作为成对的减速标线对(减速 标线组)进行检测，上述距离d2大于或等于由道路法规定的标线线 宽。

W1、W2≥d0…(1)

|W1-W2|＜d1…(2)

L1＞d2…(3)

在这里，如图6的扫描线B所示，在检测出大于或等于三个的 道路交通标线列的情况下，判定每两个道路交通标线是否分别符合上 述减速标线对(减速标线的组)的条件，将符合条件的组作为减速标 线对(减速标线的组)进行检测。

在这里，上述减速标线对检测部32，在检测出多组符合上述条 件的减速标线对(减速标线的组)时，选择标线线宽最大的减速标线 对(减速标线的组)。

并且，在存在多个彼此的标线线宽小于或等于预先设定的容许 值的减速标线对(减速标线的组)的情况下，选择标线间隔最大的组 作为减速标线对(减速标线的组)。

此外，车道区分线位置推定部33如图7所示，根据由减速标线 对检测部32检测出的减速标线对的边缘位置，推定车道区分线的边 缘位置。具体的说，首先，相对于本车辆行驶路线的宽度方向中心侧， 根据减速标线对的最外侧的边缘位置和最内侧的边缘位置，计算车道 区分线的中心位置(参照(4)式)。

然后，相对于路面宽度方向的中心位置，将从计算出的车道区 分线，偏移由道路法规定的车道区分线宽度的一半的位置，推定为车 道区分线的边缘位置(参照(4)式)。

道路交通标线特征量坐标＝(外侧道路交通标线最外侧的X坐标 +内侧道路交通标线最内侧的X坐标)÷2 +车道区分线标准宽度的一半…(4)

在这里，以与行驶路面正交的方向(路面宽度方向)为X轴。

此外，在计算车道区分线的中心位置时，也可根据确定减速标 线对的内侧的两个边缘求出。

此外，车道区分线位置推定部33也可以构成为，仅在3重线区 间检测部34判定为3重线区间的情况下，实施车道区分线边缘位置 的推定处理。

3重线区间检测部34，根据道路交通标线特征量检测部31的检 测结果，判定本车辆行驶路线是否为3重线区间。例如，如果检测到 大于或等于规定长度的3条道路交通标线，则判定为3重线区间。

道路交通标线特征量输出部35如图8所示，对应于减速标线对 检测部32和3重线区间检测部34的输出结果，改变向行车线识别部 4的输出。具体的说，基于3重线区间检测部34的判定，将当前识 别的道路交通标线判定为3重线，并且在减速标线对检测部32检测 出成对的减速标线的组的情况下，将由车道区分线位置推定部33推 定的车道区分线的边缘作为车道区分线的道路交通标线而进行输出 (参照图8(b))。另一方面，在不符合上述条件的情况下，道路 交通标线特征量输出部35，仅将根据由道路交通标线特征量检测部 31检测出的边缘对计算出的、相对于车道中心的内侧的边缘，作为 车道区分线的道路交通标线特征量进行输出(参照图8(a))。

行车线识别部4基于输入的道路交通标线特征量(道路交通标 线边缘)计算道路形状的近似直线，基于其计算结果，由预先设定的 状态推定器推定道路参数。如图4所示，该行车线识别部4由道路形 状计算部41、道路参数推定部43构成。

道路形状计算部41，根据道路交通标线候补点检测部3检测出 的道路交通标线特征量，对道路形状进行直线近似。具体的说，道路 形状计算部41，通过对下述直线进行霍夫变换而进行检测，从而求 出道路形状的近似直线，该直线是使与道路交通标线候补点检测部3 检测的道路交通标线特征量对应的像素通过大于或等于预先设定规 定值，且将检测区域的上边1点和下边1点连结而成。

道路参数推定部43，根据道路形状计算部41计算出的道路形状 的近似直线，并基于作为道路模型式的以下(5)式，推定道路参数 (相对于道路形状和该道路的车辆姿势)。但是，式(5)是表现道 路模型的式子的一般例，作为推定行驶道路的道路模型式，不限于此 式。

[数1]

$x=\left(\frac{A-\frac{W}{2}}{H}\right)(y+f·D)-\frac{B·H·f^2}{(y+f·D)}-C·f+\mathrm{jW}(y+f·D)---\left(5\right)$

在

这里，式(5)中的参数A、B、C、D、H是道路参数推定部43中推 定的道路参数、车辆状态量。

具体如下所示。

A：本车辆MM的相对于车道的横向位移

B：道路曲率

C：本车辆MM的相对于车道的横摆角

D：本车辆MM的间距角

H：距离路面的所述图像获得部的高度

此外，W为表示车道宽度(左右车道的内侧之间的距离)的常 数，f是照相机透视变换常数，j是区别左右车道的参数。其中，左 道路交通标线是j＝0、右道路交通标线是j＝1。此外，(x、y)是左 或右道路交通标线内端上的任意点在道路图像上的坐标，取道路图像 左上为原点，右方向为x轴正方向，下方向为y轴正方向。

下面，参照图9所示的处理流程说明上述行车线识别控制部1A 的处理例。

以下的处理，在行车线识别装置1动作的期间，与照相机2的 图像获得周期同步地反复执行。

首先，在步骤S101中，获得照相机2拍摄的本车辆行驶路面的 道路图像，跳转至步骤S102。

在步骤S102中，利用道路交通标线特征量检测部31，对步骤 S101中获得的道路图像进行图像处理，检测道路交通标线边缘。之 后，跳转至步骤S103。

在步骤S103中，利用3重线区间检测部34，根据道路交通标线 边缘的信息检测是否为3重线区间。之后跳转至步骤S104。

在步骤S104中，利用减速标线对检测部32，根据在步骤S102 中提取的道路交通标线边缘的信息，检测成对的减速标线对。

然后，在步骤S105中，基于步骤S103中的3重线区间的检测 结果，和步骤S104中的减速标线对的检测数量，判定行驶路线是否 处于3重线区间，且减速标线对是否被检测出。满足两个条件时跳转 至步骤S106。另一方面，不满足条件时，跳转至步骤S107。

在步骤S106中，由道路交通标线特征量输出部35，将根据步骤 S104中的减速标线对的检测结果推定的车道区分线边缘作为道路交 通标线特征量进行输出，跳转至步骤S108。

在步骤S107中，从由道路交通标线特征量检测部31根据步骤 S102中检测出的道路交通标线边缘中选择内侧的边缘，作为道路交 通标线特征量进行输出，跳转至步骤S108。

在步骤S108中，道路形状计算部41使用输入的道路交通标线 特征量，对道路形状进行直线近似。此外，该处理以车辆MM为中 心分割成左右区域，对各个区域计算道路形状的近似直线式。之后， 跳转至步骤S109。

在步骤S109中，利用道路参数推定部43，使用步骤S108计算 出的道路形状的近似直线，推定道路参数。之后返回，在下一个控制 周期跳转至步骤S101。

(其他动作)

照相机2以预先设定的拍摄周期(拍摄时间)，拍摄本车辆的 行驶路线。

道路交通标线候补点检测部3，通过对照相机2拍摄的图像进行 图像处理，检测道路交通标线边缘，根据该检测出的道路交通标线边 缘，生成车道区分线的道路交通标线特征量。

此时，在一个图像处理框内存在多个道路交通标线的情况下， 实施以下处理。即，3重线区间检测部34判定本车辆行驶路线是否 是3重线区间。此时，减速标线对检测部32进行成对的减速标线对 (减速标线的组)的检测。并且，在3重线区间的情况下，车道区分 线位置推定部33将减速标线对检测部32检测出的减速标线对的中心 位置推定为车道区分线的中心位置，基于其推定结果求出车道区分线 的道路交通标线特征量。

并且，行车线识别部4，基于道路交通标线候补点检测部3求出 的道路交通标线特征量(本实施方式中为车道区分线的道路交通标线 边缘)，将道路形状作为近似直线进行计算，并且基于其计算结果推 定道路参数。

通过以上的处理，对于减速带区间，鉴于减速带区间特有的特 征、即相对于区分线而左右对称地描画的事实，道路交通标线候补点 检测部3以对于减速标线的检测来说特定且简单的检测条件，检测减 速标线对。并且，根据检测的减速标线对推定车道区分线的位置。其 结果，可以减轻处理负载。

此外，减速道路交通标线与车道区分线相比，减速道路交通标 线在照相机2图像上清楚地呈现频度高。因此，通过由减速道路交通 标线生成区分线特征量，可以得到大量的道路交通标线特征量，因此 可以稳定地检测车道边界。

在这里，照相机2构成拍摄部。道路交通标线特征量检测部31 构成标线候补检测单元。3重线区间检测部34构成3重线判定单元。 减速标线对检测部32构成减速标线对检测单元。车道区分线位置推 定部33以及道路交通标线特征量输出部35构成区分线位置推定单 元。

(本实施方式的效果)

(1)道路交通标线特征量检测部31，根据拍摄单元拍摄的图像 检测路面上的道路交通标线的候补。3重线区间检测部34基于标线 候补检测单元检测出的道路交通标线，判定道路交通标线是否是3 重线。减速标线对检测部32基于道路交通标线特征量检测部31检测 到的道路交通标线的标线线宽和标线间隔，检测成对的减速标线的 组。并且，道路交通标线候补点检测部3，在3重线区间检测部34 判定是3重线的情况下，根据减速标线对检测部32检测的成对的减 速标线的位置，推定车道区分线的位置。

减速标线对，在减速带区间，相对于车道区分线而左右对称地描 画。并且，根据本发明，以着眼于这样的减速标线的特征的简单的检 测条件，检测减速标线对，根据检测的减速标线对推定车道区分线的 位置。其结果，与现有技术相比可以减少处理负载。

并且，减速道路交通标线与车道区分线相比，减速道路交通标 线在照相机2图像上清楚地呈现的频度高。因此，通过由减速道路交 通标线生成区分线特征量，可以得到大量道路交通标线特征量，其结 果，可以稳定地检测车道边界。

(2)上述减速标线对检测部32，在两个标线线宽差小于或等于 预先设定的容许值，且这两个标线间隔大于或等于预先设定的值时， 作为成对的减速标线的组进行检测。

预先设定的值设定为大于或等于车道区分线的标准宽度。

以位于车道区分左右的同一宽度的标线为条件，检测减速标线 对。因此，可以减少处理负载，并且可以对应各种形状的减速标线形 状。

(3)上述减速标线对检测部32，在检测出多组成对的减速标线 的组的候补的情况下，选择标线线宽最大的组作为减速标线的组。

即使在多个干扰被错误检测为道路交通标线，在减速标线的左 右对以外检测出对的情况下，通过选择宽度宽的对，可以减少由干扰 引起的对错误检测。

(4)上述减速标线对检测部32，在检测出多组成对的减速标线 的组的候补的情况下，选择标线间隔最大的组作为减速标线对。

因此，即使在车道区分线和减速标线的线宽相同的情况下，也 可以适当地选择减速标线的对。

(第2实施方式)

下面，参照附图说明第2实施方式。并且，对与上述第1实施 方式相同的结构采用相同的标号进行说明。

本实施方式的基本结构与上述第1实施方式相同。但是，如图 10所示，在本实施方式中，包含减速标线线宽记录部36。并且，减 速标线对检测部32具有基于该减速标线线宽记录部36的存储履历的 处理。其它的处理结构与上述第1实施方式相同。

上述减速标线线宽记录部36，将减速标线对检测部32检测出的 减速标线对的标线线宽记录在记录部中。但是，仅是由3重线区间检 测部34识别为3重线的情况。在由3重线区间检测部34判定为不是 3重线的情况下，该记录部中记录的标线线宽的过去履历被清空。即， 上述减速标线线宽记录部36，基于3重线区间检测部34的判定结果， 如果判定为3重线，则将减速标线对检测单元检测的减速标线对的标 线线宽记录在记录部中。此外，如果判定为不是3重线，则上述减速 标线线宽记录部36清除记录部中存储的标线线宽的过去履历。

此外，减速标线对检测部32，在减速标线线宽记录部36记录的 标线线宽的履历大于或等于预先设定的数量的情况下，作为标线线宽 基准值而求出其存储的多个标线线宽的平均值。并且，减速标线对检 测部32，比较检测出的减速标线候补的标线的标线线宽和上述标线 线宽基准值，在减速标线候补的标线的标线线宽与上述标线线宽基准 值的差大于或等于预先设定的值的情况下，从减速标线候补中排除该 减速标线候补的标线。即，将仅与上述标线线宽基准值的差小于预先 设定的值的标线作为减速标线候补。

下面，关于本发明的实施方式中的减速标线对检测部32的处理 例，参照图11进行说明。

首先，在步骤S201中，对道路交通标线特征量检测部31检测 出的道路交通标线边缘进行配对，跳转至步骤S202。

在步骤S202中，基于配对的道路交通标线边缘，选择标线线宽 大于或等于预先设定的规定值且彼此的标线线宽大致相等、标线间隔 大于或等于车道区分线的标准宽度的对，作为减速标线对。

具体的，判定是否符合所述(1)～(3)式。

此时，在步骤S202中，由减速标线线宽记录部36存储了大于 或等于预先设定数量的标线线宽的情况下，根据存储的标线线宽计算 减速标线线宽的平均值，作为标线基准值。并且，在标线线宽与标线 线宽基准值相比短预先设定的值以上的情况下，或者长预先设定的值 以上的情况下，不选择其作为减速标线对。并且处理结束后，跳转至 步骤S203。

在步骤S203中，判定由步骤S202选择的减速标线对是否大于 或等于两个。存在大于或等于两个的情况下跳转至步骤S204。存在 一个的情况下处理结束。

在步骤S204中，比较减速标线对之间的标线线宽，选择标线线 宽最大的对作为减速标线对。但是，使用预先设定的容许误差，在误 差范围内存在多个对时，选择这多个对作为减速标线。并且，处理后 跳转至步骤S205。

在步骤S205中，判定由步骤S204选择的减速标线对是否大于 或等于两个。存在大于或等于两个的情况下跳转至步骤S206。存在 一个的情况下处理结束

在步骤S206中，比较各减速标线对的标线间隔。选择标线间隔 最大的对作为减速标线对。之后，处理结束。

其它的结构和处理与上述第1实施方式相同。

(其它动作)

在实际的路面上，存在轮胎痕迹、接缝等干扰的情况。并且， 存在将道路交通标线以外的上述干扰检测为道路交通标线边缘的问 题。

此外，在城际高速上设定的减速标线的宽度大多比车道区分线 的宽度宽。在首都高速等城市高速中减速标线的宽度与车道区分线的 宽度大概相同。如上述的状态，在减速标线对检测部32的处理中， 有可能将如上述的干扰错误检测为减速标线对。

对此，本实施方式中，即使存在轮胎痕迹、接缝等干扰的情况， 也能减少错误检测的发生或使其不发生。例如，如图12所示，即使 是各都市或地方存在的各种减速标线，也能检测减速标线对，因此即 使行驶在如图12的由减速标线方式构成的减速带区间，也能继续检 测原来的车道区分线。在这里，图12中，标号A表示减速标线。

在这里，减速标线线宽记录部36构成标线线宽存储单元。其它 结构的对应与上述第1实施方式相同。

(本实施方式的效果)

本实施方式，不仅具有由上述第1实施方式所述的效果，而且 具有以下效果。

(1)减速标线线宽记录部36，存储上述减速标线对检测单元检 测的减速标线的标线线宽。上述减速标线对检测部32，在预先设定 值的标线线宽被存储的情况下，基于上述标线线宽存储单元存储的标 线线宽确定标线基准线宽，仅将形成与上述标线基准线宽的差小于或 等于预先设定值的标线线宽的道路交通标线作为减速标线的候补。

因此，例如根据过去履历的平均值推定减速标线的宽度，可以 去除明显不是减速标线的减速标线对。其结果，可以减少错误检测。

(2)上述减速标线线宽记录部36，基于3重线区间检测部34 的判定结果判定目前的车道不是3重线，则清除标线线宽的记录，明 确标线线宽的过去履历。

因此，通过仅在可以确切地检测减速标线对时记录过去履历， 可以防止发生应该检测而不能检测减速标线对等的错误的干扰去除。