信号处理装置、雷达装置、信号处理方法及信号处理程序

摘要

本发明提供一种信号处理装置、雷达装置、信号处理方法及信号处理程序能够在降低对于干涉以外的回波的抑制的同时有效地除去干涉成分。检测出距离扫掠间的电平变化(例如差分值)，对照基准模式进行电平变化模式的输出。对于距离扫掠数据x(n)，将其分类成距离扫掠数据x(n+1)变大的模式(模式P)、距离扫掠数据x(n+1)变小的模式(模式N)、除此之外的模式(模式Z)。干涉检测部153根据电平变化模式中至少2个电平变化模式来进行干涉的判断。例如，距离扫掠数据x(n)与其前一个距离扫掠数据x(n-1)之间的变化模式为模式P、且与其后一个距离扫掠数据x(n+1)之间的变化模式为模式N时，被判定为干涉。

说明书

技术领域

本发明涉及对回波信号进行各种处理的信号处理装置、雷达装置、信号处 理方法及信号处理程序。

背景技术

以往，在雷达装置等中，存在以下课题：若回波信号中含有来自他船的电 磁波(干涉成分)，则雷达图像的显示品质就会恶化。

为此，以下的内容被申请了：在同一方位及同一距离上、且在时间上也连 续的3个以上的信号中，仅1个过去的距离扫掠超过阈值时，就判定为干涉， 并不加以显示(零置换)进行干涉除去。(例如参照专利文献1)

专利文献1日本特开平5-27011号公报

发明解决的课题

但是，还存在下述课题：实际上也会产生低电平的干涉，若增大阈值减弱 干涉除去处理则不能完全除去干涉。另一方面，若将阈值设定得低，有时连来 自物标的回波信号也一并除去。

为此，本发明的目的是提供一种信号处理装置、雷达装置、信号处理方法 及信号处理程序，降低对干涉以外的回波的抑制，同时确保能够准确地除去干 涉成分。

发明内容

本发明的信号处理装置具有回波信号输入部、回波信号电平检测部、电平 变化检测部、模式输出部、干涉判定部。回波信号输入部，天线辐射的电磁波 经物标反射所形成的回波信号被输入。回波信号电平检测部，对应距离上述天 线的距离和方位检测每个上述回波信号的电平。电平变化检测部，检测上述回 波信号中，来自距天线的距离大致相同但方位不同、且相互接近的地点的上述 回波信号之间的电平变化(例如差分值)。

并且，模式输出部将上述电平变化分别与事先规定的基准模式相核对，输 出电平变化模式。例如，分类成相对于某距离扫掠数据x(n)，下一个距离扫掠 数据x(n+1)变大的模式(第1模式P)、相对于某距离扫掠数据x(n)，下一个距 离扫掠数据x(n+1)变小的模式(第2模式N)、除此之外的模式(第3模式Z) 等。

干涉判定部根据上述电平变化模式中至少2个电平变化模式来判定干涉。 例如，注目距离扫掠数据x(n)与其前一个距离扫掠数据x(n-1)之间的变化模式 为模式P、且与其后一个距离扫掠数据x(n+1)之间的变化模式为模式N时，被 判定为干涉。并且，干涉成分有时会在方位方向上呈多个连续，所以也可以在 注目距离扫掠数据x(n)与其前一个距离扫掠数据x(n-1)之间的变化模式为模式 P、与其后一个距离扫掠数据x(n+1)之间的变化模式为模式Z时，注目距离扫掠 数据x(n)与其前一个距离扫掠数据x(n-1)之间的变化模式为模式Z、与其后一 个距离扫掠数据x(n+1)之间的变化模式为模式N时也判定为干涉。

据此，能够抽出方位方向上急剧上升，之后又急剧下降的干涉成分所特有 的电平变化模式。此时，同以往，根据某位置的时间轴上的数据是否超过阈值 进行判定相比，能够正确地仅抽出干涉成分。

并且，不仅是使用注目距离扫掠及其前后距离扫掠3点，还可以使用更多 的距离扫掠数据。例如，从注目距离扫掠数据x(n)之前2个距离扫掠数据x(n-2) 到其之前1个距离扫掠数据x(n-1)的变化模式是模式P，从距离扫掠数据x(n-1) 到距离扫掠数据x(n)的变化模式是模式Z，从距离扫掠数据x(n)到距离扫掠数 据x(n+1)的变化模式为模式Z时判定干涉。另外，在下述情况下也可以判定为 干涉：从距离扫掠数据x(n-1)到距离扫掠数据x(n)的变化模式是模式Z，从距 离扫掠数据x(n)到距离扫掠数据x(n+1)的变化模式为模式Z，从距离扫掠数据 x(n+1)到距离扫掠数据x(n+2)的变化模式为模式N。据此，能够进行在方位方 向上连续的干涉成分的检测。

并且，在方位方向上连续的多个电平变化的模式连续是模式P时也可判定 为干涉。例如下述情况，即、从距离扫掠数据x(n-2)到距离扫掠数据x(n-1)的 变化模式是模式P且从距离扫掠数据x(n-1)到距离扫掠数据x(n)的变化模式是 模式P时，或者从距离扫掠数据x(n-1)到距离扫掠数据x(n)的变化模式是模式 P且从距离扫掠数据x(n)到距离扫掠数据x(n+1)的变化模式是模式P时等。另 外，在方位方向上连续的多个电平变化的模式连续是模式N时也可判定为干涉。 例如，从距离扫掠数据x(n-1)到距离扫掠数据x(n)的变化模式是模式N且从距 离扫掠数据x(n)到距离扫掠数据x(n+1)的变化模式是模式N时，或从距离扫掠 数据x(n)到距离扫掠数据x(n+1)的变化模式是模式N且从距离扫掠数据x(n+1) 到距离扫掠数据x(n+2)的变化模式是模式N时。

这种情况下，能够检测出在方向方位上具有不同信号电平的干涉成分。

另外，本发明的信号处理装置也可以考虑距离方向上的电平变化。例如， 电平变化检测部利用距离方向上的信号对各方位的电平变化进行平均化。此时， 模式输出部对平均化后的上述电平变化进行核对。或者，也可以进一步检测出 邻接的距离方向上的电平变化，将规定距离范围内的电平变化模式中最多的电 平变化模式作为各方位及个距离的电平变化模式进行输出。

发明效果

根据本发明的回波信号处理装置，能够降低对于干涉以外的回波的抑制， 同时还能够准确地除去干涉成分。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的雷达装置构成的框图。

图2是距离扫掠间的电平变化的模式的示意图。

图3是判定为干涉的模式的示意图。

图4是电平降低处理的情况的示意图。

图5是回波图像的示意图。

图6是现有技术的干涉检测与本发明实施方式的干涉检测的区别的示意图。

图7是现有技术的干涉检测与本发明实施方式的干涉检测的区别的示意图。

图8是利用方位方向上连续5个距离扫掠数据进行干涉判定时的变化模式 的示意图。

图9是利用方位方向上连续5个距离扫掠数据进行干涉判定时的变化模式 的示意图。

图10是回波图像的示意图。

图11是回波图像的示意图。

图12是考虑距离方向的样本的变化模式的分类示意图。

图中：11、天线12、接收部13、A/D转化器14、距离扫掠存储器 15、干涉处理部16、图像转换部17、直角坐标存储器18、显示器

具体实施方式：

图1(A)是表示内置了本发明的信号处理装置的雷达装置的构成的框图。雷 达装置是例如设置在船舶上，对自船周围辐射并接收电磁波，探知其他船只等 物标的装置。

在图1(A)中，雷达装置包括天线11、接收部12、A/D转换器13、距离扫掠 存储器14、干涉处理部15、图像转换部16、直角坐标存储器17以及显示器18。

天线11向自船的周围的各方位辐射电磁波，接收回波信号。接收部12将 与天线11接收的回波信号的电平所对应的值输出至A/D转换器13。A/D转换器 13对输入的模拟值的回波信号进行数字转换，作为测定数据输出至距离扫掠存 储器14。

距离扫掠存储器14存储测定1周期量(自船周围360度量)的测定数据。 各测定数据与极坐标系的方位及距离对应关联作为样本数据(距离扫掠数据) 被存储。

图像转换部16从距离扫掠存储器14输入距离扫掠数据，将其转换到以自 船位置为原点的直角坐标系，作为与各距离扫掠数据的电平相对应的灰度的像 素亮度值输出。该直角坐标系的像素亮度值作为直角坐标数据存储于直角坐标 存储器17。

显示器18读出直角坐标系存储器17中存储的直角坐标数据，显示如图5 所示那样的雷达图像(回波图像)。另外，在本实施方式中，表示背景色是黑色、 像素亮度值高的像素显示为白色的例子，但背景色也可以是白色，像素亮度值 高的像素显示为黑色。另外，也可以是用彩色图像进行显示的形态。

天线11接收的回波信号中除了物标反射的电磁波以外，由其它船只等辐射 的电磁波作为干涉成分也会被包含其中。若回波信号中包含干涉成分，则如图 5(A)所示，显示出在距离方向上细长延伸的回波图像。

这里，本实施方式的雷达装置在干涉处理部15检测出干涉成分并进行电平 降低处理，更新距离扫掠存储器14的距离扫掠数据的内容。其结果，向图像转 换部16输入干涉降低处理后的距离扫掠数据，在显示器18上就能显示准确除 去干涉成分后的回波图像。

以下，对干涉处理部15的处理内容进行具体说明。图1(B)是表示干涉处 理部15的构成的框图。干涉处理部15具有电平变化检测部151、模式分类部(本 发明中的模式输出部)152、干涉检测部153以及干涉除去处理部154。干涉处 理部15根据这些构成部检测在距离扫掠数据中所含有的干涉成分进行电平降低 处理。

电平变化检测部151从距离扫掠存储器14中读出距离扫掠数据，检测各距 离的距离扫掠间的电平变化。若某一距离扫掠的样本为x(n)、相同距离的下一 次距离扫掠的样本为x(n+1)，电平变化检测部151针对全部样本求出距离扫掠 间的电平差x(n+1)-x(n)。

模式分类部152将由电平变化检测部151求出的距离扫掠间的电平变化分 类成多个模式。图2是距离扫掠间的电平变化的模式示意图。如图2所示，模 式分类部152将距离扫掠间的电平变化分类为如下述数式1所示的3个模式。

$\left(\begin{array}{ccccc}\mathrm{if}& & x(n+1)-x\left(n\right)<\mathrm{thresholdN}& \mathrm{then}& \mathrm{PaternN}\\ \mathrm{else}& \mathrm{if}& x(n+1)-x\left(n\right)>\mathrm{thresholdP}& \mathrm{then}& \mathrm{PaternP}\\ \mathrm{else}& & & & \mathrm{PaternZ}\end{array}\right)$…数式1

即，模式分类部152如图2(A)所示，相对于某一距离扫掠的样本x(n)的电 平，下一距离扫掠样本x(n+1)的电平比其大规定值以上时的模式(电平差比规 定阈值thresholdP大的情况)作为模式P(Positive：正)(另外，在下面的 附图中，记载thresholdP的地方说明距离扫掠间的电平差在thresholdP以 上)。

另外，模式分类部152如图2(B)所示，相对于某一距离扫掠样本x(n)的电 平，下一距离扫掠的样本x(n+1)的电平比其小规定值以上时的模式(电平差比 规定阈值thresholdN小的情况)作为模式N(Negative：负)(但是，thresholdP ＞thresholdN，在下面的附图中，记载thresholdN的地方说明距离扫掠间的电 平差是thresholdN以下的值)。如图2(C)及图2(D)所示，这些模式既不符合模 式N也不符合模式P，也就是距离扫掠间的电平变化很少的情况下，视为模式Z。

干涉检测部153针对距离扫掠数据的各样本，基于模式分类部152分类的 模式进行是否是起因于干涉的回波信号的判定。图3是判定为干涉的模式的示 意图。干涉检测部153针对注目距离扫掠数据x(n)，基于在方位方向上连续的 多个样本(本例中包含前后2个样本的3个样本)的电平变化模式判定干涉。 例如，如图3(A)所示，由x(n-1)到x(n)的电平变化模式是模式P，从注目距离 扫掠数据x(n)到距离扫掠数据x(n+1)的电平变化模式是模式N时，判定注目距 离扫掠数据x(n)是起因于干涉的回波信号。干涉成分具有在方位方向上急剧上 升后急剧下降的特性。因此，干涉检测部153通过抽出干涉成分中特有的电平 变化模式，能够准确地仅抽出干涉成分。

另外，由于干涉成分还有在方位方向上多个连续的情况，如图3(B)所示， 从距离扫掠数据x(n-1)到注目距离扫掠数据x(n)的变化模式为模式Z，并且从 注目距离扫掠数据x(n)到距离扫掠数据x(n+1)的变化模式为模式N时，或者如 图3(C)所示，从距离扫掠数据x(n-1)到注目距离扫掠数据x(n)的变化模式为 模式P，从注目距离扫掠数据x(n)到距离扫掠数据x(n+1)的变化模式为模式Z 时也可判断为干涉的形态。

并且，干涉除去处理部154对在干涉检测部153判定为干涉的距离扫掠数 据进行电平降低处理。图4(A)是将电平降低处理前的各样本作为回波图像进行 显示的图。电平降低处理如图4(B)所示，可以是将判定为干涉的对象数据置换 成零，也可以进行以下处理。

例如，如图4(C)所示，干涉除去处理部154将判定为干涉的对象数据置换 成方位方向上邻接的前后任一数据。此时，也可以是置换成方位方向上邻接的 前后数据的平均值的形态。另外，如图4(D)所示，干涉除去处理部154还可以 进行将判定为干涉的对象数据置换成距离方向上邻接的数据的处理，在这种情 况下，也可以置换成距离方向上邻接的前后数据的平均值。另外，如图4(E)所 示，不限定于将判定为干涉的对象数据置换成与方位方向和距离方向相邻接的 前后任一数据，也可以置换成相邻接的其他任一数据。这种情况下，也可以置 换成多个数据(例如4个数据)的平均值。另外，也可以推测干涉成分的电平， 进行只减去干涉成分的电平的处理。

干涉除去処理154根据上述处理，除去干涉成分，更新距离扫掠数据。如 图5(A)所示，若回波信号中含有干涉成分，则显示距离方向上呈细长延伸的高 电平的回波图像，使显示品质恶化。

以往的干涉检测处理中，例如为了判定某一位置的距离扫掠数据是否超过 阈值，如图6(A)所示那样，如果将阈值设定太高则不能检测出干涉，如图6(B) 所示那样，假设把阈值设定得低，就会将不是干涉的部分也判定为干涉。并且， 如图7所示那样，还会发生将来自物标的回波信号也作为干涉被检测出的情况。

另外，相同距离的多个距离扫掠数据中，即使将注目距离扫掠数据置换成 其中的最小值，也可能将干涉以外的部分除去。所以进行最小值置换给注目距 离扫掠数据的以往的方法，如图5(B)所示，物标的回波图像的面积大面积减少。

另一方面，在本实施方式的雷达装置中，由于可以将方位方向上急剧上升 后急剧下降的部分作为干涉进行检测，进行降低处理，所以能够如图6(A)及图 6(B)所示那样，正确地仅抽出干涉部分。另外，如图7所示，将来自物标的回 波信号作为干涉检测出的可能性也很小。因此，如图5(C)所示，能够正确地仅 除去距离方向上细长延伸的高电平的回波图像部分。

另外，用于干涉判定的距离扫掠数据不限于3个，也可以是4个以上。例 如，如图8、图9所示，可以利用在方位方向上连续的5个距离扫掠数据进行 干涉判定。首先，参照图8说明利用5个距离扫掠数据判定干涉的电平变化模 式。

如图8(A)所示，注目距离扫掠(距离扫掠n)的前后的电平变化是由模式P 变为模式N时，不管其他部分(从距离扫掠n-2到距离扫掠n-1、从距离扫掠 n+1到距离扫掠n+2)的电平变化，干涉检测部153判定注目距离扫掠为干涉， 然后，该注目距离扫掠的数据置换成与方位方向和距离方向相邻接的前后任一 数据，或置换成多个数据(比如4个数据)的平均值，或进行零置换。同样，如 图8(B)所示，注目距离扫掠(距离扫掠n)的前后的电平变化是从模式Z变为模 式N时，不管其他部分的电平变化，干涉检测部153判定注目距离扫掠为干涉， 然后该注目距离扫掠置换成与方位方向或距离方向相邻接的距离扫掠中电平低 的数据(比如，如图8(B)所示的距离扫掠n+1)，或置换成多个数据(比如4个数 据)的平均值，或进行零置换。如图8(C)所示，注目距离扫掠(距离扫掠n)的前 后的电平变化是从模式P变为模式Z时，不管其他部分的电平变化，干涉检测 部153判定注目距离扫掠为干涉，然后，该注目距离扫掠置换成与方位方向或 距离方向相邻接的距离扫掠中电平低的数据(比如，图8(C)所示的距离扫掠 n-1)，或置换成多个数据(比如4个数据)的平均值，或进行零置换。

另外，如图8(D)所示，注目距离扫掠(距离扫掠n)的前后的变化模式中任 一个都为模式Z，从距离扫掠数据x(n-2)到距离扫掠数据x(n-1)的变化模式为 P时，则干涉检测部153也判断注目距离扫掠为干涉，然后，该注目距离扫掠的 数据置换成与方位方向或距离方向相接近的距离扫掠中电平低的数据(比如，图 8(D)所示的距离扫掠n-2)，或置换成多个数据(比如，4个数据)的平均值，或 进行零置换。相同的，如图8(E)所示，注目距离扫掠(距离扫掠n)的前后的变 化模式中任一个都为模式Z，从距离扫掠数据x(n+1)到距离扫掠数据x(n+2)的 变化模式为模式N时，则干涉检测部153也判断注目距离扫掠为干涉，然后， 该注目距离扫掠的数据置换成与方位方向或距离方向相接近的距离扫掠中电平 低的数据(比如，图8(E)所示的距离扫掠n+2)，或置换成多个数据(比如4个数 据)的平均值，或进行零置换。据此，能够检测出方位方向上相同程度的电平相 连续情况下的干涉成分并加以处理。

进而，也可如下所述，在方位方向上连续呈模式P、模式N的变化模式时也 可以判定为干涉。即，如图9(A)所示，从距离扫掠数据x(n-2)到距离扫掠数据 x(n-1)的变化模式为模式P、且距离扫掠数据x(n-1)到距离扫掠数据x(n)的变 化模式也为模式P的情况下，或如图9(B)所示，从距离扫掠数据x(n-1)到距离 扫掠数据x(n)的变化模式为模式P，且从距离扫掠数据x(n)到距离扫掠数据 x(n+1)的变化模式也为模式P的情况下，干涉检测部153也判定注目距离扫掠 (距离扫掠n)为干涉。在图9(A)的情况下，该注目距离扫掠的数据置换成与方 位方向或距离方向相接近的距离扫掠中电平低的数据(比如，图9(A)所示的距离 扫掠n-2)，或置换成多个数据(比如4个数据)的平均值，或进行零置换。在图 9(B)的情况下，该注目距离扫掠的数据置换成与方位方向或距离方向相邻接的 距离扫掠中电平低的数据(比如，如图9(B)所示的距离扫掠n-1)，或置换成多 个数据(比如4个数据)的平均值，或进行零置换。另外，如图9(C)所示，从距 离扫掠数据x(n-1)到距离扫掠数据x(n)的变化模式为模式N、且从距离扫掠数 据x(n)到距离扫掠数据x(n+1)的变化模式为模式N的情况，或如图9(D)所示， 从距离扫掠数据x(n)到距离扫掠数据x(n+1)的变化模式为模式P，且从距离扫 掠数据x(n+1)到距离扫掠数据x(n+2)的变化模式为模式N的情况下，干涉检测 部153也判定注目距离扫掠(距离扫掠n)为干涉。在图9(C)的情况下，该注目 距离扫掠置换成与方位方向或距离方向相邻接的距离扫掠中电平低的数据(比 如，图9(C)所示的距离扫掠n+1)，或置换成多个数据(比如4个数据)的平均值， 或进行零置换。在图9(D)的情况下，该注目距离扫掠置换成与方位方向或距离 方向相接近的距离扫掠中电平低的数据(比如，如图9(D)所示的距离扫掠n+2)， 或置换成多个数据(4个数据)的平均值，进行零置换。这种情况下，能够检测出 方位方向上具有不同信号电平的干涉成分。

参照图10说明上述方式的干涉除去的效果。图10(A)是干涉除去前的回波 图像。在以往的干涉检测处理(在多个距离扫掠中采用最小值的情况下)中， 如图10(B)所示，准确地除去干涉导致小的物标的回波图像几乎不能识别的状 态。

另一方面，采用根据方位方向上的5个距离扫掠间的电平变化来判定是否 为干涉的方式中，如图10(C)所述，能够正确地仅除去干涉部分，能够识别小物 标的回波图像。

另外，根据干涉发生的频率，可以对用3个距离扫掠数据进行判定或用5 个距离扫掠数据进行判定进行转换。例如，通常采用5个距离扫掠数据进行判 定，在判定方位方向上连续多个样本为干涉时，可转换为用3个距离扫掠数据 进行判定等。

在上述的实施方式中，仅考虑了方位方向上的电平变化，但也可以考虑距 离方向上的电平进行判定。这种情况下，例如通过以下的数式2来利用距离方 向上平均化的样本进行计算变化模式。

$\left(\begin{array}{cccccc}\mathrm{if}& & \frac{1}{W}{\Sigma }_r^W& \{x(n+1)-x\left(n\right)\}<\mathrm{thresholdN}& \mathrm{then}& \mathrm{PaternN}\\ \mathrm{else}& \mathrm{if}& \frac{1}{W}{\Sigma }_r^W& \{x(n+1)-x\left(n\right)\}>\mathrm{thresholdP}& \mathrm{then}& \mathrm{PaternP}\\ \mathrm{else}& & & & & \mathrm{PaternZ}\end{array}\right)$…数式2

干涉成分在方位方向上具有急剧上升后急剧下降的特性，但在距离方向上 很多的样本为高电平的信号的情况居多。因此，电平变化检测部151利用距离 方向的信号对各样本的电平变化进行平均化，模式分类部152将平均化后的电 平变化分类成多个模式，如数式2那样，算出利用以距离方向的多个样本平均 化后的样本的变化模式，从而，能防止在距离方向上将短小的物标作为干涉进 行误检测。

参照图11说明考虑距离方向时的干涉除去的效果。图11(A)是干涉除去前 的回波图像。在以往的干涉检测处理中，如图11(B)所示，除去干涉导致小的物 标的回波图像几乎不能识别。

另一方面，在距离方向上仅使用1个样本计算电平变化，根据模式分类来 进行干涉检测时，如图11(C)所示，与以往的方式相比能够正确地仅除去干涉部 分，使得小物标的回波图像也能够被识别。这里，更进一步，如图11(D)所示， 计算出距离方向上多个样本(例如4个样本)平均化后的电平变化，若根据模 式分类进行干涉检测，还能够识别更小物标的回波图像。

另外，也能考虑如图12所示的距离方向上的电平变化并进行判定的形态。 在该例中，电平变化检测部151首先如图12(A)所示检测出邻接的方位方向上的 电平变化。模式分类部152将方位方向上的电平变化分类成多个模式(模式P， N，Z)。进而，电平变化检测部151如同图(B)所示针对各方位的样本进一步检 测出邻接距离方向上的电平变化。并且，模式分类部152将距离方向上的电平 变化分类为多个模式(模式P，N，Z)。

另外，模式分类部152针对各样本，参照多个(例如前后3个)距离方向 上的变化模式，将最多的变化模式作为方位方向上的变化模式进行分类处理。 例如，如图12(A)所示，针对某一注目样本，即使来自前一距离扫掠的变化模式 是模式P，也如同图(B)所示，进行置换成距离方向上的前后3个变化模式中最 多的变化模式即模式Z的处理。结果，对于像物标的边缘部分等，在仅方位方 向的判定中，即使判定为干涉的注目样本(模式P→模式Z)，也能够判定为不 是干涉。

进而，也可以在进行方位方向上的电平变化的判定之外，进行距离方向上 的电平变化的判定。例如，在方位方向上进行模式P→模式N、模式P→模式Z、 或者模式Z→模式N的变化的情况下，并且将距离方向上变化为模式Z→模式Z 时的样本判定为干涉。

或者，注目样本并不局限于1点，也可以将在方位方向及距离方向上的多 个样本作为注目样本，根据变化模式的2维排列形态判定是否干涉。这种情况 下，将判定为干涉的变化模式的排列形态(参考值)事先存储在存储器(未图 示)中，根据与参考值的匹配来进行判定是否干涉。此时，可以利用模糊推理 (Fuzzy Inference)或神经网络(Neural network)等的模式匹配方法。

另外，在本实施方式中，将电平变化的阈值(thresholdP及thresholdN) 作为固定值进行说明，但是也可以使其进行适当地变化。例如，变更距离扫掠 间的回波信号的增益时，相应于距离扫掠间的增益差来变更阈值(作为考虑增 益比的阈值)。

另外，虽然检测出方位方向上的或距离方向上的邻接的距离扫掠数据的电 平变化，但也可以进行例如每隔1次距离扫掠忽略(thinning out疏剪)数据 等，从而检测出接近距离扫掠数据间的电平变化。