大型プレキャストブロック据付の自動化施工: 自動運転技術を実施工に導入: 自動運転技術を実施工に導入

摘要

災害現場での砂防堰堤工事において，二次災害防止のために無人化施工を予定していたプレキャストブロック据付作業の生産性向上を目指し，自動運転技術の開発を行って実施工に導入した。対象ブロックの位置計測には，プリズムと測量器による測量やGNSS測量ではなく，カメラと紙に印刷した「ARマーカ」によって測量を行う手法を用いた。また，迅速に導入しやすい汎用重機を用いた自動化施工を行うため，キャビン搭載型ロボットを採用し，制御されたロボットによる重機操作により自動運転を行った。本稿ではこの自動運転システムの概要と実施工に適用した実績について報告する。