ディジタルフィルタ設計法を利用した拡張カルマンフィルタの誤差分散行列の選定法

摘要

この二つの方法の推定機構の比較はこれまでなされていない．そこで，本論文は，格子点間隔0のGPOがEKFと似た形をもつことを示し，EKFをGPOとみなすことでモデル化できない誤差の誤差分散行列の選定方法を提案する．そして，従来の試行錯誤により決めた誤差分散行列と提案手法により選定した誤差分散行列を実験により比較し，有用であることを示す．