球面超音波モータの開発

摘要

筆者は20年ほど前に在外研究員でカリフォルニアサンタバーバラ校のロボット研究所におり，そこで，球状のロータを振動で回転させるモータを初めて見ました。 これは町の発明家によるもので，ピンポン球ほどのものをかなり高速に回していました。 実際には，トルクも小さく実用的ではありませんでしたが，強い印象を受けました。 これは面白い，もっとトルクを出せるようにすれば，必ずロボットの関節に使えると確信しました。 当時，日本では超音波モータがブームでしたから，この技術を応用すればコンパクトなモータができると思い，早速研究を始めました。 以来，20年開発をしてきましたが，安定して回り始めたのはつい最近のことであります。 何も無いところから始め，まだ道半ばのモータであります。